智能车制作

标题: 起跑线已识别，都已经停下来了，突然又启动了 [打印本页]

作者: 1102252970 时间: 2013-7-10 16:07
标题: 起跑线已识别，都已经停下来了，突然又启动了
void main()
{
for(;;)
  {
if( VSYN_C)
{
   getheixian();
   lvbo1();
   Avg();
   duoji();
   if(LT*RT==0) sudu();
   VSYN_C=0;
  }
if(LT*RT)//起跑线
   {
   PWMDTY23=0;
   if(CurrentVelocity<30)
   {
      PWMDTY23=100;
      break;
   }
}
  }
  for(;;)
{
  if( VSYN_C)
{
   kfc=1;
   PWMDTY23=100;
   getheixian();
   lvbo1();
   Avg();
   duoji();
   VSYN_C=0;
  }

}
PWMDTY01=100=PWMDTY23;此时电机不转

if(LT*RT)判断到起跑线后PWMDTY23=0；即反转，与此同时，LT*RT一直为1，不执行速度控制函数，等到编码器返回的读数小于30的时候，PWMDTY23=100；跳出第一个for循环，进入第二个for循环，事实的确如此，因为kfc已经为1了，照理说接下来小车还能进行打角控制，电机应该不转，但是我发现它停下来后，一秒钟还不到，就又自己启动了这是为什么呢，难道复位了？请教一下，，，，，

作者: silence2455 时间: 2013-7-10 16:25
有没有关中断啊？

作者: 1102252970 时间: 2013-7-10 16:28

silence2455 发表于 2013-7-10 16:25
有没有关中断啊？

我中断没关，但是感觉不会影响速度啊

作者: 1102252970 时间: 2013-7-10 16:36

silence2455 发表于 2013-7-10 16:25
有没有关中断啊？

请问你是指哪个中断

作者: sonwendi 时间: 2013-7-10 23:12
本帖最后由 sonwendi 于 2013-7-10 23:19 编辑

为啥要用两个for循环，if判断起跑线后，将起跑线判断的全局变量置1，通过判断这个标志位来进行刹车就行了
或者如下：

byte End_Flag = 0;
void main()
{
for(;;)
{
if( VSYN_C)
{
getheixian();
lvbo1();
Avg();
duoji();
if(LT*RT)//起跑线
{
End_Flag = 1;//起跑线标志置1
}
if(End_Flag) //检测到过起跑线标志
{
PWMDTY23=0;
if(CurrentVelocity<30)
{
PWMDTY23=100;
End_Flag = 1;
}
}
else sudu(); //一直没检测到起跑线
VSYN_C=0;
}
}

复制代码

作者: 1102252970 时间: 2013-7-11 10:48

sonwendi 发表于 2013-7-10 23:12
为啥要用两个for循环，if判断起跑线后，将起跑线判断的全局变量置1，通过判断这个标志位来进行刹车就行了
...

其实我刚开始也是和你这样的，检测到起跑线，标志位赋1，不执行速度函数，，还是有这样的问题，所以才改成了两个for循环…………

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)