知道加速度AD值 怎么求速度和位移

ψωL

从模块里可以读出加速度AD值，积分得到速度，在积分得到位移。具体程序要怎么写？
下面是我写的程序 不知道算法哪里错了
ggx = timerax * 1000 / MPU2GSET;  //加速度 = AD值/灵敏度             （ *1000是为了后面计算方便）  
sgx += ggx * 0.25;                            //速度   += 加速度 * 采样周期     （不知道这样积分对不对）
lgx += sgx * 0.25;                             //位移   += 速度     *采样周期      （不知道这样积分对不对）

求大大们

黄明小伙仔

顶一个。。。。大神赐教。。。。