最小二乘法在弯道外侧计算出错。。。

Shadows · 发表于 2013-7-4 13:59:39

当在弯道外侧时，二值化图和提取出的黑线中线图。
这个时候明明是左转，可最小二乘法算出来的斜率却是相反的方向。结果，你懂的。。。
而且也只在这种情况下是这样，在其他位置计算出的斜率都是正确的。。。
计算方式如下，，求查错，求科普。。。
for(count_row=0;count_row<ROW;count_row++){
   x=count_row+1;
   y=midline[count_row]-mid_colum;
   S_xy+=x*y;
   S_xx+=x*x;
   S_y+=y;
   S_x+=x;
}
slope=(S_xy-S_y*S_x/ROW)*1.0/(S_xx-S_x*S_x/ROW);

啊我的大腿毛 · 发表于 2019-10-10 17:01:55

Shadows 发表于 2014-5-17 10:32
是用最小二乘法拟合出的斜率值来控制转向的，，，

请问是用斜率作为p来控制舵机吗？

一人分饰两角 · 发表于 2015-4-5 18:30:05

最小二乘法拟合那舵机怎么控制同问

凌轩翼 · 发表于 2015-4-1 21:32:57

最小二乘法拟合那舵机怎么控制

Shadows · 发表于 2014-5-18 07:12:01

matizi 发表于 2014-5-17 21:03
感觉midline[count_row]是你提取出的中线，那mid_colum是什么量啊？

绝对中点，，，，常数60

LSQ_GSQ · 发表于 2014-5-18 00:28:53

可以大概讲解一下最小二乘法的思想吗？谢谢

matizi · 发表于 2014-5-17 21:03:49

Shadows 发表于 2014-5-16 16:51
提取出的中线啊。。

感觉midline[count_row]是你提取出的中线，那mid_colum是什么量啊？

阿灰 · 发表于 2014-5-17 16:17:50

我们还没有用到斜率，前瞻取长了，拍到其他的赛道，干扰很严重！

Shadows · 发表于 2014-5-17 10:32:22

阿灰发表于 2014-5-16 21:57
弯道是什么样就什么样吧，为什么要做最小二乘法拟合，我就在十字的时候将中线拟合一下，补出中线；虽然现 ...

是用最小二乘法拟合出的斜率值来控制转向的，，，

阿灰 · 发表于 2014-5-16 21:57:53

弯道是什么样就什么样吧，为什么要做最小二乘法拟合，我就在十字的时候将中线拟合一下，补出中线；虽然现在速度不是很快，但还凑合吧，大量的浮点运算势必延长车子的控制周期，我觉得车子算是个实时系统，控制周期越短越好，个人见解！

Shadows · 发表于 2014-5-16 16:51:03

matizi 发表于 2014-5-16 15:05
请问mid_colum你定义的是什么量

提取出的中线啊。。

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最小二乘法在弯道外侧计算出错。。。

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