控制策略交流

zzy2099 · 发表于 2010-7-30 07:50:21

大家晒晒你们的方案，点到为止，学习提高!

组别：

车身定位

速度控制

转角控制

开心果219407 · 发表于 2013-3-10 11:54:23

有一说一发表于 2011-4-22 23:11
经过二次曲线求出偏差之后，就付给打角舵机吗？

效果很好么

dongyunlong · 发表于 2012-5-21 16:26:47

orange090142 发表于 2010-7-31 10:00
摄像头：
舵机、分段求斜率后乘以系数相加，然后根据当前值与历史值做PD控制
电机、依靠断点进行bangbang ...

你好，还不知道你能看见这个帖子不？我们在用棒棒时，假设入弯速度是200，出弯是500，怎样用棒棒让它提到500呢？

zhuzhuyanrong · 发表于 2012-5-19 20:07:13

orange090142 发表于 2010-7-31 10:00
摄像头：
舵机、分段求斜率后乘以系数相加，然后根据当前值与历史值做PD控制
电机、依靠断点进行bangbang ...

请问斜率怎么求的？

zhuzhuyanrong · 发表于 2012-5-5 20:49:59

orange090142 发表于 2010-7-31 10:00
摄像头：
舵机、分段求斜率后乘以系数相加，然后根据当前值与历史值做PD控制
电机、依靠断点进行bangbang ...

能具体说下你的舵机控制方法吗？斜率你是直接用两行数据做差吗？还有你是用单线吗？

zzy2099 · 发表于 2012-4-22 09:39:48

dongyunlong 发表于 2012-4-21 15:29
这个是不是舵机的Pd控制？我们用的偏差控制舵机，不过这样车怎么都跑不快，请问你们用的什么控制舵机转向 ...

我已经说得很清楚了吧，X为位置偏差！

dongyunlong · 发表于 2012-4-21 15:29:50

zzy2099 发表于 2012-4-20 23:43
y=ax*x+bx

y是舵机PWM，X为位置偏差

这个是不是舵机的Pd控制？我们用的偏差控制舵机，不过这样车怎么都跑不快，请问你们用的什么控制舵机转向呢？偏差？斜率？还是曲率呢？

zzy2099 · 发表于 2012-4-20 23:43:37

dongyunlong 发表于 2012-4-15 18:12
老大哥了，不知道你还能不能看见这个帖子了。呵呵，舵机的控制怎么用到了抛物线呢？能大概揭示一下吗？呵 ...

y=ax*x+bx

y是舵机PWM，X为位置偏差
系数a=0,直道速度快了必抖

dongyunlong · 发表于 2012-4-15 18:12:43

zzy2099 发表于 2010-7-30 07:52
我开个头
组别：电磁

老大哥了，不知道你还能不能看见这个帖子了。呵呵，舵机的控制怎么用到了抛物线呢？能大概揭示一下吗？呵呵，先谢谢了！

dongyunlong · 发表于 2012-4-15 18:10:05

orange090142 发表于 2010-7-31 10:00
摄像头：
舵机、分段求斜率后乘以系数相加，然后根据当前值与历史值做PD控制
电机、依靠断点进行bangbang ...

只用斜率行吗？用了多少行呢？我用了20行，135列呢，斜率可以和偏差一起用吗？

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