舵机PD控制滞后

bityflsmartcar · 发表于 2013-5-23 18:57:14

我们舵机使用PD控制，但转向滞后，请问有什么解决办法？

projecta · 发表于 2014-5-16 00:55:09

shengwenjie · 发表于 2013-6-10 07:59:47

gy810986741 发表于 2013-6-6 07:27
近处至少要保证车体前方的盲区在十厘米以内最好

我的近瞻是30cm，远瞻看到了1.3m。远瞻不怎么稳定
还有虚线，你们是怎么判断的啊？我们补了几天也不行啊。

gy810986741 · 发表于 2013-6-6 07:27:13

shengwenjie 发表于 2013-6-5 07:44
我们组的车子现在有1.3m的前瞻，感觉看远了对直道减速好，但是对在弯道会看出去。真的好头痛。大s弯始终过 ...

近处至少要保证车体前方的盲区在十厘米以内最好

shengwenjie · 发表于 2013-6-5 07:44:59

gy810986741 发表于 2013-6-3 18:29
试试看

我们组的车子现在有1.3m的前瞻，感觉看远了对直道减速好，但是对在弯道会看出去。真的好头痛。大s弯始终过不去

gy810986741 · 发表于 2013-6-3 18:29:18

shengwenjie 发表于 2013-6-3 08:30
就是说远瞻的权值大，近瞻的权值小？？？

试试看

shengwenjie · 发表于 2013-6-3 08:30:56

gy810986741 发表于 2013-5-24 12:59
不是说加权能防止滞后，是因为控制行越靠前，转向也就越提前，下面的就不用我多说了吧

就是说远瞻的权值大，近瞻的权值小？？？

yucong1220 · 发表于 2013-5-26 19:45:37

弱弱的问：确定舵机PWM是300HZ？确定舵机供电5.5v？我用100HZ和4.5左右控制时就出这毛病、、、

马克图布 · 发表于 2013-5-25 15:40:48

我昨天试了下还是打角没怎么提前，前瞻40左右了。。还有什么办法么，控制周期2ms

gy810986741 · 发表于 2013-5-24 12:59:45

马克图布发表于 2013-5-24 12:29
LZ能解释下为什么加权能防止滞后

不是说加权能防止滞后，是因为控制行越靠前，转向也就越提前，下面的就不用我多说了吧

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