被直立憋疯了，哥哥姐姐些，SOS

等下一个天亮 · 发表于 2013-5-20 17:47:36

由于第一次做小车，所以用的官方方案，按照官方的步骤来调，到了调波形的步骤
fDeltaValue = (g_fGravityAngle - g_fCarAngle)/GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT;
GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT官方说是跳到1-4，但是我的跳到0.1左右才跟踪得上，why？
而且就按照这个波形，接下来调P参数小车就是站不起来，要么一下子扑到在地，要么就一下子冲翻了，感觉控制不到位，真的在这上边快憋疯了，给小弟点思路，谢谢

qq331597425 · 发表于 2015-2-3 13:23:03

fDeltaValue = (g_fGravityAngle - g_fCarAngle)/GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT;
GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT 这个值我现在也到0.1才能跟上请问您的问题解决了吗

京口小汉王 · 发表于 2013-5-23 10:28:05

我想说的是我刚把陀螺仪的高通电容去掉了，结果新问题出现了，融合波形跟踪加速度角度延时，但是没有加速度计的噪声，Tg取为3s，Rgyo取0.035了，不知大家有何看法

等下一个天亮 · 发表于 2013-5-21 13:59:01

w717342899 发表于 2013-5-20 21:04
你取0.1就是说相信加速度传感器更多，陀螺仪就没怎么用，陀螺仪有反冲，去掉模块上的高通模块

关键是只有到0.1才能跟踪得上啊,而且还有个问题是，每次突然改变一个车模角度时，会先有一个反冲

wen123 · 发表于 2013-5-21 01:24:26

w717342899 · 发表于 2013-5-20 21:04:22

你取0.1就是说相信加速度传感器更多，陀螺仪就没怎么用，陀螺仪有反冲，去掉模块上的高通模块

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-5-20 17:57:37

请重新上一下图吧：
1.哪个是融合的哪个是加速度计的？
2.麻烦把加速度计和融合的叠在一起不要分开来看啊...

另外，明显，蓝色的是陀螺仪！~~而且，你的陀螺仪明显有问题！~~~
解决方法：找到陀螺仪模块上的一个高通电容，人道毁灭它~~~直接短路了这个电容...在输出的那个引脚上的，这个电容是。
分析给你听：你看波形，过冲了啊亲！~~~

等下一个天亮 · 发表于 2013-5-20 17:55:40

lyb 发表于 2013-5-20 17:51
蓝色的是什么，陀螺仪？

恩
蓝色的是陀螺仪
红色的是加速度采集的数值还没归一成角度
黄色的是处理融合后的角度值

lyb · 发表于 2013-5-20 17:51:36

蓝色的是什么，陀螺仪？

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