直立方向左右弯道不对称，

战怺竝！ · 发表于 2013-5-19 17:04:34

我的车，不加方向可以走直线的，现在加了方向，只能转右弯，我实在没办法了，给左弯加大了很大比例才勉强可以，但容易出去，想象就是感觉有滞后性，有时候直接无视弯道，我看过给电机的方向量，都可以看到量的变化，就是不转啊！！现在速度很慢都这样，怎么加速度啊！都卡着两周了，我都给老师写检讨了！那个大神遇到这个问题，就说一下吧！我是CCD采集16ms,直立控制4ms,方向量分四次给，

驻看年华流转 · 发表于 2015-5-19 18:36:28

编码器的读数对不？

夏日之恋 · 发表于 2015-5-16 13:37:38

战怺竝！发表于 2013-5-19 19:56
不知道需要调到什么程度呢，我现在不加方向可以基本是匀速走的！

我们也是但是我们线性ccd是十毫秒采集一次而且只能在while（）你们是这么处理线性ccd的采集这么样把采集放在中断里面但是直立控制5毫秒

焦健雄 · 发表于 2015-5-14 17:58:28

大神，可能告诉我如何直线匀速，两边电机不对称，加了陀螺仪方向反馈，0速可以基本直立不动小范围滑动，问题不大，加上一个如30的速度反馈就会偏向，如何解决？改变方向反馈的参数？但改变了直立右不稳了

战怺竝！ · 发表于 2013-6-18 18:38:01

脑残结合体发表于 2013-6-18 17:56
大概是哪个方向的问题。能说一下。我和你一样。换了所有的东西都不好使。

就是两个轮子加的是一个量，只不过转向符号不相同

脑残结合体 · 发表于 2013-6-18 17:56:37

战怺竝！发表于 2013-6-9 10:59
程序电机的量有一个负向的PWM加错了，一直以为这块能直立能速度闭环就没问题的，

大概是哪个方向的问题。能说一下。我和你一样。换了所有的东西都不好使。

战怺竝！ · 发表于 2013-6-10 15:14:05

lyb 发表于 2013-5-19 17:04
那你试试在左转的时候，给电机加个小点值，像直立的死区那样

虽然不是硬件问题，给你个最佳答案吧！谢谢你！！！

战怺竝！ · 发表于 2013-6-10 15:12:09

微电部队发表于 2013-6-10 09:23

http://v.youku.com/v_show/id_XNTY4MzM3ODMy.html

微电部队 · 发表于 2013-6-10 09:23:37

战怺竝！ · 发表于 2013-6-9 10:59:34

new_life 发表于 2013-6-9 09:51
程序你是如何改动的

程序电机的量有一个负向的PWM加错了，一直以为这块能直立能速度闭环就没问题的，

new_life · 发表于 2013-6-9 09:51:57

战怺竝！发表于 2013-6-8 14:48
驱动隔离244（一路接触不好，）+程序问题

程序你是如何改动的

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直立方向左右弯道不对称，

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