脉冲数与PWM占空比的对应

1102252970 · 发表于 2013-5-18 12:49:53

iError=(Want-CurrentVelocity); //CurrentVelocity是编码器返回的脉冲数，Want是目标速度（和CurrentVelocity等量纲）
pwm=pwm+Kp*iError+Kd*PrevError;
PWMDTY23=pwm;
我想问的是需要先把iError转换成PWM的量纲还是可以直接像上述式子中一样直接乘Kp，，，，
如果需要先转换，那么我遇到一个问题，在相同的占空比输出下，直道和弯道所获得的脉冲数是不同的（直道大于弯道），那脉冲数和占空比的关系该怎么求啊
先谢过了……

风一样的男子 · 发表于 2013-10-13 20:34:12

1102252970 发表于 2013-5-18 22:38
是要实际测的，我只是好奇一个问题，相同占空比的情况下，在弯道上和直道上的脉冲数是不一样的吧，那脉冲 ...

我也有相同的疑问，求解释

1102252970 · 发表于 2013-5-18 22:38:00

雨后青山发表于 2013-5-18 21:45
这个需要自己测试，没一辆车都不太一样

是要实际测的，我只是好奇一个问题，相同占空比的情况下，在弯道上和直道上的脉冲数是不一样的吧，那脉冲数和占空比的关系不就是不定的了么，我理解的对吗

雨后青山 · 发表于 2013-5-18 21:45:09

这个需要自己测试，没一辆车都不太一样

1102252970 · 发表于 2013-5-18 18:24:08

求助……

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