快纠结死我了，校内赛快开始了，我们小车还没立起来！

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-14 12:00:46

各位大神看看波形还需不需要改，我现在调PD参数，小车一小抖，然后就往重的位置偏，然后加速倒下。如果加了PI，小车还是会加速前进。改了3 4天了，实在受不了，想确定下波形是否可以用。
蓝色是陀螺仪，黄色是加速度计，红色是融合后的角度

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-15 15:44:22

啊，那么纠结额~！这个过冲可以消掉，我如果减小卡尔曼参数里面的dt值，波形过冲可以改善，但是融合的角度的波形会跟加速度计会有延时，让我很蛋疼~！

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-5-15 13:59:44

第一：波形有过冲
第二：用了卡尔曼的话如果参数调节不好（但是波形依然会是很漂亮的），还是会站不起来0的或者很抖、很大震荡...

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-15 13:19:10

但是稍稍有点过冲应该还是能立的额，我总感觉现在一直是重心的问题~！

为丞而琳 · 发表于 2013-5-15 12:59:28

角度有过冲，是立不好的。

Stevenn · 发表于 2013-5-14 21:47:17

速度极性换了再调调试试

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-14 21:02:29

我现在的问题很纠结，我小车的重心在车后面，现在小车的平衡位置大概在前面35度左右。加入PD控制之后，小车往后的稳定性很好，但是从后往前的时候，由于重心下压，小车一下被压下很大的角度，然后就向前加速倒下，修改参数一直解决不了这个问题，有哪位大神支下招吗？

dlyt03 · 发表于 2013-5-14 20:05:46

风飘飘 · 发表于 2013-5-14 19:59:25

看这个波形应该是完全可以立起来的

王海青 · 发表于 2013-5-14 18:39:00

￠☆戀★雨☆＆发表于 2013-5-14 12:52
用卡尔曼的，陀螺仪是用官方的电路！~但是小车真心不好立起来啊~！这波形能直立不？

实际车况和波形是有一定差距的。理想和实际总是有差别的……

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