进展快的想必都到2.4m了吧，进来一起突破瓶颈

张永超

          想必大家都知道。今年有的学校平均速度已经上了三米了。下一个档次的就是剩下咱们这些屌丝选手，无情的被困在两米多点。没有学长，没有指导老师，没有技术传承，头想破了也没想出什么好的东西出来。自己在那苦苦的思考，不如出来一起说说。说不定一下子就开窍突破了呢。。。         先说说自己的想法，个人感觉算法的好坏决定于小车起点的高低。。一个好的算法，清晰的过程又会在后期调车时候显得不那么杂乱无章。。。想必因为比赛，大家都不会把自己的算法拿出来。。所以咱们这个帖子只讨论遇到的难题与想突破的地方。（所以也请伸手党别动不动就求代码求控制这个那个的算法。技术报告里有的是，自己慢慢的研究，我就是从什么也不会过来的。）真心希望这个帖子不要被灌水。。。大家一起顶。。
    本人采用的是五个电感垂直导线一字分布。。前瞻暂时35cm。。控制算法没有牛逼学校那么高深就是个差值。。发现车速在两米2的时候路径很好。。但是继续提速的时候。（舵机的pd参数也跟着更新了）发现路径就不是那么好了。。。尤其在过连续弯路时候。。（我们学校有个弯特别恶心，小s不是小s，大s又不是大s。。反正那块很容易出问题）还有过u型弯时候速度快了虽然能过但是是沿着外圈，导致接下来的路径就不是很好。。一点点误差累积。。（记得昨天还是前天有人发帖说是怀疑舵机控制周期不够，但是我觉得不是的。毕竟即使是3m的速度，对100hz来说也就是3cm，现象不会这么大。。）知道，转弯半径和速度成正比。。。虽然可以尝试加长前瞻去改善这个问题。。但是个人还是不想先去动机械。想通过软件上解决。如果能想到好的办法解决那么会是质的飞跃。
     那么我感觉是把赛道的路况区分出来，然后能让它提前打角。可是对35cm的前瞻来说。直路两米五的话就仅仅是140ms，假如我这140ms的前5ms就能把入弯判断出来，然后立即给个大点的kp，是不是就会提前入弯呢？？可是实际操作起来。现象根本不明显。而且在曲率半径非常小的大弯路上时候。经常误判入弯。。。也频繁的加减速。反而降低了整体速度。。我先说了些自己的问题。大家也可以在下面提出来。能解决的一起解决。。不希望一些伸手党要这要那，破坏了本帖的氛围。。。
     好了。先敲这么些字。可能我遇见的这些问题也是大家的问题。真心不希望这个帖子水了。。大家都出来讨论讨论。。。私聊我也行。。。。反正一起进步嘛。

张永超

啊

酋长

还有过u型弯时候速度快了虽然能过但是是沿着外圈，导致接下来的路径就不是很好。----------这个问题目前是我的瓶颈，主要是直到进入弯道时，速度总是刹的不及时，运气好了 可以沿着外道过去，不好就会冲出赛道，不想改前瞻，希望可以从程序解决

qinlu123

lyb 发表于 2013-5-28 15:00
我刚刚被老师调过来的，还什么都不懂，但是去年做过光电，对光电的车的机械研究过一段，不知道和电磁有没 ...

前轮外倾和主销内倾的大小和速度的关系是啥啊。

lyb

qinlu123 发表于 2013-5-28 14:56
哥们，机械懂不，我的车就跑了一会两米六，现在两米四五。我想改改机械，不知道咋改好。

我刚刚被老师调过来的，还什么都不懂，但是去年做过光电，对光电的车的机械研究过一段，不知道和电磁有没有太大的区别啊。

qinlu123

lyb 发表于 2013-5-28 14:54
用了俩电感就跑到2.6m了，厉害

哥们，机械懂不，我的车就跑了一会两米六，现在两米四五。我想改改机械，不知道咋改好。

lyb

qinlu123 发表于 2013-5-5 19:55
我大弧过的不流畅，我用了俩电感。

用了俩电感就跑到2.6m了，厉害

andyxu

最近我才想起来，我的舵机还没加“PID”控制，所以感觉速度始终在2m/s提不上去，直道速度很快，进弯前我已经减速了但是感觉转弯还是转不过来，而且轮胎总是掉；
后来我找到了一个提速的硬件上的方法，就是小车的整体重心一定要低，不然由于惯性更不利于转弯；
我发现一些跑的快的车 都能够识别不同的路况，而且在每一种路况上面都是恒定一种速度，我用的是3电感，但是始终对如何识别路况不会写算法

黯伤人

最好可以有个无线模块实时传回数据来观察，弯道的判断需要一定次数，有个阕值，连续多少次才算入弯，按理来说在弯道只会按照你设定的最小速度行驶。

浙东东

1.3，弯道判定有木有好的思路