征：：：舵机去抖方法！！！

祖杰 · 发表于 2013-5-5 18:29:21

不正常了，，车子在直道抖动得厉害，，反倒是在弯道不抖动，，求解决方案！

纸船 · 发表于 2014-7-14 12:51:00

Smile_Sun 发表于 2013-5-6 15:23
确保舵机pwm是线性的，在装舵机时一定要是舵机中心位置

这个一定吗？

祖杰 · 发表于 2013-5-6 23:14:16

厚朴发表于 2013-5-6 22:59
PWM精度提高，范围增大。PD控制

恩恩，，调试是个漫长的过程，，学习了

厚朴 · 发表于 2013-5-6 22:59:27

PWM精度提高，范围增大。PD控制

祖杰 · 发表于 2013-5-6 22:44:26

Smile_Sun 发表于 2013-5-6 15:23
确保舵机pwm是线性的，在装舵机时一定要是舵机中心位置

的确很不好控制，，尽量调到中心位置吧，，谢谢你

祖杰 · 发表于 2013-5-6 22:42:30

pln760 发表于 2013-5-6 22:18
软件滤波，让舵机占空比不会出现很大的抖动

软件滤波用了，，不过两个电感采值效果不一样，，所以占空比调的不是太好，，跑起来就两边抖了，，调试是个漫长的过程

{:soso_e101:}

祖杰 · 发表于 2013-5-6 22:39:52

1056648799 发表于 2013-5-6 22:21
滤波可以采用软件滤波，以前乐师的报告中有提到，现在大多也用这种。
1，采集数据记录下来或者多次采集， ...

好的，，乐师的技术报告看过了，，你说的两种方案，，我们肯定会试试的，，到时候会增加几个电感，，数量控制在5-6左右应该差不多，，谢谢你的建议

1056648799 · 发表于 2013-5-6 22:21:59

祖杰发表于 2013-5-6 19:39
恩恩，，可能和电感采值有关系，，我们的电感两个电感采值效果不太一样

滤波可以采用软件滤波，以前乐师的报告中有提到，现在大多也用这种。
1，采集数据记录下来或者多次采集，然后踢出最大值和最小值再取平均值作为有效值
2，多组数据排序，取中间值作为有效值
两种常见软件滤波

pln760 · 发表于 2013-5-6 22:18:56

祖杰发表于 2013-5-6 19:41
加过滤波电容了，，还要别的滤波吗

软件滤波，让舵机占空比不会出现很大的抖动

祖杰 · 发表于 2013-5-6 19:41:52

exiao 发表于 2013-5-6 16:11
学习了

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