卡尔曼到底应该如何调参数，及波形观察

endlesshai · 发表于 2013-4-26 20:53:10

Q_angle=0.001, Q_gyro=0.00025, R_angle=0.2, dt=0.25;卡尔曼的这几个参数应该如何调节呢，有没有先后顺序或者他们的大概范围值呢，看到论坛里好多人用上位机观察波形，能不能教教我啊

二百五 · 发表于 2013-7-4 11:21:56

为丞而琳发表于 2013-7-3 00:46
那怎么归一化呢？

按官方的做归一化，昨天问了一下dt可以有小的改动，来加快响应速度。

为丞而琳 · 发表于 2013-7-3 00:46:09

二百五发表于 2013-7-2 10:12
这不科学，你归一化没做好吧 ······

那怎么归一化呢？

二百五 · 发表于 2013-7-2 10:12:21

奋斗小青年、发表于 2013-7-1 23:43
咱用的卡尔曼 dt不需要固定我只改的dt效果很好啊

这不科学，你归一化没做好吧 ······

奋斗小青年、 · 发表于 2013-7-1 23:43:05

二百五发表于 2013-7-1 15:05
kalman的dt是固定的。。。。

咱用的卡尔曼 dt不需要固定我只改的dt效果很好啊

wen123 · 发表于 2013-7-1 16:53:32

二百五发表于 2013-7-1 15:05
kalman的dt是固定的。。。。

dt理论确实是固定的，，不过有时候改动一下波形波形确实变动的也大

二百五 · 发表于 2013-7-1 15:05:44

奋斗小青年、发表于 2013-4-27 03:33
其实只改dt就行

kalman的dt是固定的。。。。

endlesshai · 发表于 2013-6-30 16:40:27

q1552811728 发表于 2013-6-30 08:19
我也有这问题，大神，解决了吗

现在没用卡尔曼，用的官方的互补滤波，还有就是不可以通过改小Tz来获得跟随的，会震荡的。加油!

q1552811728 · 发表于 2013-6-30 08:19:42

endlesshai 发表于 2013-4-27 14:23
怎么回事呢，红色8451的角度值，黄色卡尔曼得出的角度值，跟踪不上啊好像，太慢

我也有这问题，大神，解决了吗

endlesshai · 发表于 2013-4-27 14:39:12

奋斗小青年、发表于 2013-4-27 13:49
不用该其他的就能出来很好的波形

其他三个的初始值也被我改乱了，能加个qq吗，请教几个问题791813839

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