速度控制，真心纠结。。。

№、恋い猪 · 发表于 2013-4-22 20:15:50

用了上届电磁车的参考方案
void SpeedControl(void)
{
  float fDelta;
  float fP;
  float fI;
  g_fCarSpeed =  (true_speed_left + true_speed_right) / 2;
  true_speed_left = true_speed_right = 0;
  fDelta = CAR_SPEED_SET - g_fCarSpeed ;
  fP = fDelta * SPEED_CONTROL_P;
  fI = fDelta * SPEED_CONTROL_I ;
  g_fSpeedControlIntegral = fI + g_fSpeedControlIntegral;

  g_fSpeedControlOutOld = g_fSpeedControlOutNew;
  g_fSpeedControlOutNew = fP + g_fSpeedControlIntegral;
}

现在出现了一个问题，在程序运行时，小车一倒下，轮子的速度会很快，而且转动车体不会改变，这是怎么情况？？？？

心中的涌泉 · 发表于 2014-6-5 23:39:48

请问你们之前是怎么解决的？P I 先调哪个

zlshang · 发表于 2014-3-4 23:26:32

SPEED_CONTROL_P;
SPEED_CONTROL_I；
这两个参数你都调好了么？？请问

沉默遇上寡言 · 发表于 2013-5-3 15:02:25

这是正常的现象官方的速度控制是正反馈轮子离地当然会飞快转

红杏爱蓝颜 · 发表于 2013-5-1 21:25:46

前边有问题的解决没呀？！我感觉有好多都有类似的情况呀，希望解决了的兄弟姐妹们可以帮助一把呀！

dennytang · 发表于 2013-4-30 12:41:05

№、恋い猪发表于 2013-4-22 20:47
也就是说无论怎么改变车体，前倾或者后仰，轮子的速度不会变化

楼主问题解决了吗？

Nelson90 · 发表于 2013-4-26 08:30:52

真是好东西，顶啊！

zhangcumt · 发表于 2013-4-25 16:33:58

同样的问题啊，咋解决的~~~~

一棵小草 · 发表于 2013-4-24 21:46:33

楼主问题解决了吗？

为丞而琳 · 发表于 2013-4-24 00:26:22

这就是加了速度控制后的正常现象啊

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速度控制，真心纠结。。。

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