速度控制

沫XY · 发表于 2013-4-21 18:20:44

不明白为什么速度就是调不好！自己写的程序不行，按照卓晴老师给的电磁治理车模的方案还是不行。
速度给零，用积分参数就是没有回复力。往某个方向运动不停，
位移大，车的直立还会受影响。从现象上看加了速度控制就是使
车模在原点不抖，偏离原点就抖动，继续偏离直至倒下。

我检查过，算法的逻辑没问题，输出的方向也没问题。可就是不明白为什么调节积分不能使车子有向原点运动的倾向！

困扰好久了！！！

求助车友指点！！！

LIUGUOMING · 发表于 2013-4-23 11:45:19

顶一个

away. · 发表于 2013-4-23 10:42:01

沫XY 发表于 2013-4-23 10:16
不是没有现象，是加了速度影响了直立。抖！！！加了速度后，还需重新整定直立参数吗？

要改，抖的厉害的话你把直立调软一点

沫XY · 发表于 2013-4-23 10:16:12

away. 发表于 2013-4-22 19:54
极性正确的情况下，速度环你先不加比例，只加积分，1，10，100，1000这样加，能看到效果的
还看不到 ...

不是没有现象，是加了速度影响了直立。抖！！！加了速度后，还需重新整定直立参数吗？

away. · 发表于 2013-4-22 19:54:22

极性正确的情况下，速度环你先不加比例，只加积分，1，10，100，1000这样加，能看到效果的
还看不到效果你观察直立输出和速度输出的曲线是否都在动态变化

寒冬的朝阳 · 发表于 2013-4-22 19:27:50

同求

/sun一 · 发表于 2013-4-22 18:40:52

同求！
已经能直立，但会滑行。
速度调零，按照去年官网给的方案，加速度P控制，即（V-0）*pi*t，加上去，效果很不理想，而且极性问题还没彻底明白希望大神解答，

gdpjsx · 发表于 2013-4-22 00:10:54

坐等指导~~~

沫XY · 发表于 2013-4-21 21:44:31

穆旦阿斗发表于 2013-4-21 21:37
LZ你说的只是速度的PID？我是电磁的电机没你们直立的复杂，我们是先调P，使得速度可设置的偏差不是很大， ...

我是直立完成了。在直立平衡的基础上加速度pid。用i（积分）参数维持小车原地直立！

穆旦阿斗 · 发表于 2013-4-21 21:37:26

LZ你说的只是速度的PID？我是电磁的电机没你们直立的复杂，我们是先调P，使得速度可设置的偏差不是很大，再调的I，你下载一个PID参数调节的文档吧

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