光电小车直立几秒后，倒小是怎么回事？跪求知道

zhangguanghui · 发表于 2013-4-15 20:57:52

小车是这样的，当我把小车从平衡位置放手后，小车向下偏一个小的角度，然后电机就开始转动，小车就开始摆动了，越摆越大，我仔细看了一下波形图，发现是陀螺仪在向下偏的同时，产生了一个很大的角度，但是我怎么调节D都无法消除，求高手指导一下

wen123 · 发表于 2013-4-16 22:12:46

zhangguanghui 发表于 2013-4-16 14:24
这个怎么样？需要什么改进？

lz开环调吧（陀螺仪积分值得变化量应该和加速度计的变化量一样这波形就差不多了，个人感觉不开环调，很难调好，lz你这波形看似可以，其实是有问题的，我以前也闭环调看似波形很好，跟踪的也不错不过就站不起来，后来开环后一下搞定了，，，个人意见，，仅供参考啦！！祝你好运！）

zhangguanghui · 发表于 2013-4-16 14:24:01

zhangguanghui 发表于 2013-4-16 14:12
波形调成什么样，才能调PD呢？

这个怎么样？需要什么改进？

zhangguanghui · 发表于 2013-4-16 14:12:10

wen123 发表于 2013-4-16 07:45
明显波形不对，你再怎么调pd都没用的，lz还是调波形吧

波形调成什么样，才能调PD呢？

wen123 · 发表于 2013-4-16 07:45:33

明显波形不对，你再怎么调pd都没用的，lz还是调波形吧

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