大婶们求帮助小车还没站起来

夏了夏天 · 发表于 2013-3-28 10:43:22

我们用卡尔曼滤波。红色为滤波后。黄色是加速度的。通过卡尔曼波滤波后得到的角度收敛很慢呀。所以小车一下就倒了。。请问各位大神们怎么解决这个问题的？？有没有遇到过相似的问题是怎么解决的？？在线等。。求各位大神帮帮

huangjianwu · 发表于 2013-4-17 19:40:03

前行者cross · 发表于 2013-3-28 17:30:39

夏了夏天发表于 2013-3-28 13:55
没有。。自己买的。。但是加速度计是数字的。。。陀螺仪就是常用的EN03。。。卡尔曼没调好？？？怎么调？ ...

卡尔曼，没跟踪上吧，需要调参

wuzexiao · 发表于 2013-3-28 14:53:26

把陀螺仪的信号也一起贴出来。

夏了夏天 · 发表于 2013-3-28 13:56:54

hmit 发表于 2013-3-28 12:12
提高陀螺仪比重，还有可能是调用周期长。

就是用的中断调用。5ms一次。提高陀螺仪比重是什么意思？？？？

夏了夏天 · 发表于 2013-3-28 13:55:43

前行者cross 发表于 2013-3-28 11:39
陀螺仪加速度计自己做的？卡尔曼没调好

没有。。自己买的。。但是加速度计是数字的。。。陀螺仪就是常用的EN03。。。卡尔曼没调好？？？怎么调？？？调卡尔曼里面的参数吗？？

hmit · 发表于 2013-3-28 12:12:42

提高陀螺仪比重，还有可能是调用周期长。

前行者cross · 发表于 2013-3-28 11:39:13

陀螺仪加速度计自己做的？卡尔曼没调好

夏了夏天 · 发表于 2013-3-28 10:45:42

自己顶一下。。

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