电机pid

海蓝月

今天开始使用编码器调电机，但是最终的参数无论怎么调，车子都是龟速，原来大概1.5m/s，现在估计就1m/s吧，而且Kp给大了或者给小的时候，车子的速度不是飚，就是停止不动，用的是增量的pid，不知到底什么情况，为什么还会禁止不动呢？？
具体的程序如下：
void speed_pid(int exp_v, int KKP, float KKI, int KKD)
{
      float now_v;
      //static int last_v_ek = 0, last_v_dek = 0;       //速度偏差
      float v_ek;
      float v_dek;                  //偏差率
      int temp;
      
      //exp_v = (exp_v /40  )*4.5;
      now_v = uSpeedNow * 11.85;     
      v_ek = exp_v - now_v;       //速度差  I
      v_dek = v_ek - last_v_ek;   //偏差率  P
      //KKP = 40;     //0110 0000
      //KKI = 0;       //0000 1100
      //KKD = 0;           
            temp = KKP * v_dek + KKI * v_ek + KKD * (v_dek - last_v_dek);
            temp =(int)temp / 80;
           
            speed_pwm = speed_pwm + temp;
   
              
      last_v_ek = v_ek;
            last_v_dek = v_dek;
           
      PWMDTY01=speed_pwm;
}
是把10ms采集到的编码器数据转换成轮子的pwn占空比，然后再进行pid 的，求解啊！！~~~弄一天了

让梦远航

是不是因为你的D参数有点小啊，

客流量

你有编码器的资料吗？？
发给我一份好吗？？
太感谢了

卟李狗昕

才调一天啊，没事慢慢调，我们都是整个星期的调

qq364492460

公式应该没错。。我看错了，试试看丛其他方面找找原因吧

qq364492460

PID公式里的是偏差量  不是偏差率吧？

。。新手意见。错了不要喷额