请大家帮忙分析下这波形

kicker

我们用的是官方的方案，T=4的时候波形差不多就是这样，但是小车抖得厉害，不可能站起来。学长说是我们的波形跟踪的太像了，要加大T（增加跟随的时间），我试了，T=10时波形还不错，但存在延时（理所应当这样），而且角度输出值很不准确，此时小车抖动基本没有，但反应不灵敏，同样站不起来。方案里面建议T=3或4，对于我们的车貌似这样站不起来啊，不知道大家有木有遇到我这种情况，一起探讨一下，专业人士请发表你们宝贵的意见。

秒针儿

大神  我们现在遇到了同遇到了同样的状况  你们解决了没？怎么解决的啊？