直立的速度控制

初年

咨询下各位大神，我们的车在没加入速度闭环控制时，可以很好的直立，但加入速度闭环之后，车子就开始不停使唤了，看到论坛上说的速度极性的问题，于是我把极性改为+后，车子向前行驶一段，然后急速的向后跑，极性改为-后，车子加速一直向前跑，这两种情况都没有出现跌倒的现象，求大神指导，究竟该怎样进行调节，才能保证车子能够匀速行驶？？？

xiao-pang

亲你的P和D 都是多少

huayuc19

楼主 求教 我现在直立输出-闭环速度的值。。。。会向前一值加速，不会匀速，求教下 是什么问题呢？想了好久了没找到原因!

xin99

初年 发表于 2013-3-9 15:08
先加大I试试，如果很大了，车子还是加速或者是点头的话，方向差不多就是反的了，

楼主 小弟求救   我的车光加直立也不错  可是一加速度控制一样不听使唤了   求您指点
  极性如果反了  只改那一个的+—是不不行啊

繁＿、点点

。楼主  我想问一下 你说的能够很好的直立是不是基本不动，你用的是kalman滤波吗？

喜欢跑步的k

1471731195

喜欢跑步的k

喜欢跑步的k 发表于 2013-3-9 15:12
我把I参数加大了，轮子就会往一个方向拼命的转，根本站不起来

楼主能加QQ指导一下吗？谢谢！

喜欢跑步的k

初年 发表于 2013-3-9 15:08
先加大I试试，如果很大了，车子还是加速或者是点头的话，方向差不多就是反的了，

我把I参数加大了，轮子就会往一个方向拼命的转，根本站不起来

初年

先加大I试试，如果很大了，车子还是加速或者是点头的话，方向差不多就是反的了，

喜欢跑步的k

初年 发表于 2013-3-9 14:48
后来发现，还是方向加反了，另外PI参数调的不对

速度控制量的方向吗？我改了，可还是老样子啊！