求助各位：直立有问题，大家提提意见吧！

急速小子 · 发表于 2013-1-21 11:49:22

我是按照清华方案写的程序，XS128单片机，程序5ms一周期，1ms定时中断，时间常数怎么取到0.1才能跟踪角度才可以，官网是1-4，时间常数为0.1时，脱落仪系数为0.025，效果如图系数很。。。？
现在进行角度控制，调P，D。调P时过大就过冲，太小就不动，P自己感觉差不多时电机就会一直在中间位置来回大范围摆动（此时用手前后当着车，不挡就倒了），加D似乎也没作用(没感觉作用)，请问我该怎么做呢，重调角度？还是将T改到4？我是新手第一次调车，麻烦各位了，小弟新手还在学校，希望早点回家，给些意见吧，感激不尽！

急速小子 · 发表于 2013-3-22 22:56:43

xin99 发表于 2013-3-22 19:24
楼主你用的是什么滤波啊

求和取平均值

xin99 · 发表于 2013-3-22 19:24:33

楼主你用的是什么滤波啊

张路军 · 发表于 2013-3-22 14:36:42

hmit 发表于 2013-1-21 16:05
假设你满的PWM输出时对应一定数值A。那么Kp=0.25A Kd=0.01Kp。差不多这个量纲。试试吧，能平衡了，别忘了 ...

你好！满的PWM输出时对应一定数值A？这个A是自己定的，还是PWMPER45=200这个值？我现在也是这块出问题了，求指导

张路军 · 发表于 2013-3-22 13:24:23

楼主调得怎么样了，能立起来了吗？我也遇到了和你一样的问题，求指教啊，，，，，你用的什么滤波，角度融合时PD值是多少啊

小凤仙的情人 · 发表于 2013-1-22 15:22:00

急速小子发表于 2013-1-21 20:03
我也是从智能车制作上下的，有程序，看程序就知道怎么用了。

恩好的谢谢你了

lx1122334 · 发表于 2013-1-22 08:51:37

看看

dlyt03 · 发表于 2013-1-21 23:31:18

学习下

急速小子 · 发表于 2013-1-21 20:03:57

小凤仙的情人发表于 2013-1-21 16:35
楼主你好，请问你们用的是什么上位机，可以指教一下上位机怎么用吗？谢谢啦

我也是从智能车制作上下的，有程序，看程序就知道怎么用了。

小凤仙的情人 · 发表于 2013-1-21 16:38:12

楼主你好，请问你们用的什么上位机，可以请教一下上位机怎么用吗？谢谢啦

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