舵机需要PID控制么？？

穆旦阿斗

我看到很多报告的舵机都是用什么PD控制的，说是舵机是一个延时机构，PD能超前控制。舵机确实有一定的反应时间，可是个人觉得，没有必要用PID/pd这些控制理论啊。 我直接给定脉宽的话舵机的反应速度应该是最快的啊。 采用PID/PD控制，也就是用期望值与实际值的差值，经过PID/pd后达到期望值，但是舵机转角与脉宽是成正比的啊，可以根据赛道的信息，直接给期望值（反正不管你用不用PID/pd，都要根据赛道信息计算期望值）的脉宽就行了啊。  另外舵机的转速好像是一定的吧？能用PD/pid提前？？？     
而电机就不同了，他的转速了脉宽不是正比的，只有用期望值与实际值的差值经过PID达到期望值，所以想要控制好的话就必须采用PID/pd

求高手指点，求交流

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穆旦阿斗

蛋求无悔 发表于 2013-3-2 16:05
非高手，仅供交流，相互提高：
1、你说是“直接用给定脉宽舵机反应最快”，恐怕不是吧？？当差值比较大时， ...

1、确实脉宽越宽，平均电压越高，舵机里面的电机转得快，舵机转得快点，但是你看下舵机的技术参数，速度变化的是很小的。
2、直流电机的转速跟脉宽本来就不成正比啊，你可以做做实验

644822830

可以用

蛋求无悔

非高手，仅供交流，相互提高：
1、你说是“直接用给定脉宽舵机反应最快”，恐怕不是吧？？当差值比较大时，我们又想尽快让舵机摆到目标角度，我们是否也可以先给他一个较大电压让他反应快一点，等快到目标角度的时候，再把电压降下来。占空比越大，电压越大，舵机响应也就越快。
2、不明白你如何得出PWM与转速不成正比？？？请教
3、对于PD的超前作用，也不是很懂，坐等大神

穆旦阿斗

dennisi123 发表于 2013-1-20 21:01
嗯 ，也可以啊。但是角度和偏差之间的关系需要好好调整。这个你看看往届各队的技术报告，应该会有所收获的 ...

嗯 嗯

dennisi123

穆旦阿斗 发表于 2013-1-20 15:14
你看这样行不行呢？ 我根据差值直接算出要偏的角度，就直接给脉宽，不用PID。  我觉得PID参数太难调了了， ...

嗯 ，也可以啊。但是角度和偏差之间的关系需要好好调整。这个你看看往届各队的技术报告，应该会有所收获的。

穆旦阿斗

老牛啦 发表于 2013-1-20 20:25
我没用过你说的这个方法啊！！应该可以试下吧！！

老牛 老牛 你们的车做的咋样了？？？
老牛 老牛 可以加个扣扣好友么？？？

老牛啦

穆旦阿斗 发表于 2013-1-20 20:19
老牛 老牛 再问个问题：我看有的报告说用软件搞什么闭环控制，就是拐弯儿是舵机转向后进行再次采样测量， ...

我没用过你说的这个方法啊！！应该可以试下吧！！