速度闭环问题

FHFF1234 · 发表于 2013-1-12 19:48:54

平衡组加上速度闭环后设置速度为零我调了I后车子还是按照原来的跑没有出现停止的现象是怎么回事啊
各位大神给点指导啊

系髓 · 发表于 2015-4-6 10:43:02

LZ，我现在也有这样的问题,你那次是怎么解决的？

FHFF1234 · 发表于 2013-3-31 15:03:09

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-3-31 14:20
我更改了方向，小车就向着另外那个方向加速...程序检查过，跟其他人的没什么差别啊~~郁闷~~

那就不晓得了

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-3-31 14:20:58

FHFF1234 发表于 2013-3-31 13:06
是不是编码器计数的方向给错了

我更改了方向，小车就向着另外那个方向加速...程序检查过，跟其他人的没什么差别啊~~郁闷~~

FHFF1234 · 发表于 2013-3-31 13:06:26

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-3-31 12:30
两个编码盘采集到的数值几乎一样的，所以应该没什么大问题。用的是官网方案，纠结中啊...

是不是编码器计数的方向给错了

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-3-31 12:30:50

lyb 发表于 2013-3-31 10:42
极性弄反了吧

把极性反过来，发现是朝着另外一个方向加速的，纠结啊~~~

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-3-31 12:30:12

FHFF1234 发表于 2013-3-31 10:30
两个编码器采集回来得值如果想差不多的话程序也正确就可以调参数了如果用的官网的方案就先调I再调P 祝 ...

两个编码盘采集到的数值几乎一样的，所以应该没什么大问题。用的是官网方案，纠结中啊...

lyb · 发表于 2013-3-31 10:42:17

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-3-30 22:57
怎么个不对法呢？我是用PWM的方向来控制读数方向，然后编码盘侧过了，转动一圈的数值是正确的...郁闷死了 ...

极性弄反了吧

FHFF1234 · 发表于 2013-3-31 10:30:19

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-3-30 22:57
怎么个不对法呢？我是用PWM的方向来控制读数方向，然后编码盘侧过了，转动一圈的数值是正确的...郁闷死了 ...

两个编码器采集回来得值如果想差不多的话程序也正确就可以调参数了如果用的官网的方案就先调I再调P 祝好运

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-3-30 22:57:15

FHFF1234 发表于 2013-3-30 22:08
可能是编码器堵回来的数值不对吧我们当时是这情况你看看

怎么个不对法呢？我是用PWM的方向来控制读数方向，然后编码盘侧过了，转动一圈的数值是正确的...郁闷死了~~求助！~如果正确的话会怎样？我速度为0，然后，车一直往一个方向倾斜，最后倒下，郁闷死了....

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