对飞思卡尔的pid算法有深刻理解的请进

天涯々湖畔 · 发表于 2012-11-20 15:04:52

先说明，本人是学自动化的，pid算法。。懂。
我们为什么么用pid算法？正如凤姐所说，pid的本质是为了稳。但究竟是什么影响了稳? 为什么要用pid？
有人说保持速度稳定，但我给pwm一个固定值，不也能稳定在一个值吗?虽然这个值你不知道是多少。

jiyiboloann · 发表于 2012-11-20 15:38:40

以小车在赛道上匀速行驶为例，以恒定PWM值控制和恒速度的PID控制做对比：
以恒定PWM值控制的小车，在过弯和上坡时，由于此时小车受到阻力的增加，数学模型发生变化，但因为对电机的控制量不变，所以在这两个元素中的速度与在直道上的速度相比会衰减很多。
但利用PID控制时，在同样的条件下，输入量不变(恒速度)，反馈值变小，PID会调节PWM，增大对电机的控制量，维持系统的恒速。这可能就是凤姐所说的稳吧。
小弟拙见，仅供参考。

剧终我们依旧在 · 发表于 2016-5-2 21:09:58

yukunlinykl 发表于 2013-1-20 23:08
PID的目的才不是稳呢，只有D是稳，P是快，I是准。恒值控制系统才只追求稳。小车是随动系统。

我出弯来回摆，，是加大P值还是D值

aundry · 发表于 2014-8-21 12:06:54

a_样品发表于 2014-7-14 06:20
这种弯确实很难。。能靠调参数解决么？

当然可以啦，不过太久没做了，也没留意智能车了
当年那个还在准备比赛的我，现在也从业两年多了

五加六等于一 · 发表于 2014-8-3 09:59:36

小弟最近也在研究PID 算法，想买一本书系统学些下，有没有推荐的书？

a_样品 · 发表于 2014-7-14 06:20:39

aundry 发表于 2012-12-13 20:30
车的稳定可以在7M的长直道紧接50半径左45弧度右45弧度里测试
也类似与长直道加不能直线穿过的小S测试
上 ...

这种弯确实很难。。能靠调参数解决么？

a_样品 · 发表于 2014-7-12 22:03:36

小布的梦 · 发表于 2014-1-22 00:45:25

太棒了

七色 · 发表于 2014-1-18 10:39:42

大神好多啊

疯鸟嘛 · 发表于 2013-12-23 20:07:00

受教了~~~~~

梦已过 · 发表于 2013-5-8 20:43:56

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