求曲率的算法

zhuhoubo

大家好哦
  我现在想控制车的速度，可是不知道跑道的曲率是怎么算的
   求大家帮个忙哈 谢谢

Smile_Sun

123cmx

我也是  希望各位大神们 不吝赐教啊！！！

zhen

光电的与前瞻和偏移的位置有关系 利用三角形相似可以得出

dongyunlong

曲率呀

陈胜利

mengwutianya 发表于 2011-5-29 21:54

R


看不到图呢

陈胜利

fengnan 发表于 2010-6-10 18:48
光电的与前瞻和偏移的位置有关系 利用三角形相似可以得出

高手能说的详细点吗？亲啊

dulongbo

mengwutianya


R

L
图 3.3 转向平面图




w  2

 Vr

由角速度的定义可知

T         R


R         L
tan 

公式 3.1



公式 3.2


可以将车辆的角速度  表示如下：


  vr
L


tan 



公式 3.3


其中， vr 为车辆后轮轴中心线速度，L 为车辆轴距， 为前轮转角。则小车方位

偏差 e 为：


vr  tan 
e =   = L


 



公式 3.4



其中 


为跟踪路径曲率变化对侧向偏差的影响，当跟踪路径为直线时其值为零。


不考虑车辆侧滑时，车辆前轮轴中心处速度矢量 v f  为：


v f    vr     L

公式 3.5




则侧向偏差le




le   v f  cos  e   v f  sin   d




公式 3.6


其中d 表示路径曲率变化对侧向偏差变化率的影响。由公式 4、公式 6 即构成

状态变量为le 及方向偏差 的赛车运动学状态方程：



l  


0v  l  

1


 

e         r        e                         d

e   00  e

   1  vr  tan    

  

           

 L 

  

公式 3.7