求助我们的车跑起来有时候走走停停有时候却是速度很快会冲出去

j715473086 · 发表于 2012-9-12 17:47:35

我是新手用的官方方案我们的车跑起来有时候就是走走停停，有时候甚至停止跑道上，一动不动，但是有时候却是速度很快会冲出去，不知道是怎么回事，求指导啊，还有就是刚发车的时候会冲好一段才会减速，我用液晶显示了一下速度输出的变量在跑道上放车时先是g_fSpeedControlOut逐渐增大放手后g_fSpeedControlOut又逐渐减小然后停下来g_fSpeedControlOut又逐渐增大又开始走了求指导

wangkunning · 发表于 2012-9-13 19:39:58

j715473086 发表于 2012-9-13 19:30
放地上一动不动液晶显示速度输出的变量 g_fSpeedControlOut逐渐增大然后g_fSpeedControlOut又逐渐减小 ...

不用发，我今年用的就是官网的程序，一模一样的，单片机选的是128，我邮箱1148068011@qq.com，只是从你的描述中，我不是很清楚你车现在的状况

j715473086 · 发表于 2012-9-13 19:30:04

wangkunning 发表于 2012-9-13 19:07
不上跑道，放地上只往前走，能实现匀速跑吗

放地上一动不动液晶显示速度输出的变量 g_fSpeedControlOut逐渐增大然后g_fSpeedControlOut又逐渐减小然后停下来你邮箱多少我把程序发给你

wangkunning · 发表于 2012-9-13 19:07:09

不上跑道，放地上只往前走，能实现匀速跑吗

yukunlinykl · 发表于 2012-9-13 16:35:03

跑快了自然就看不出来了。

j715473086 · 发表于 2012-9-13 14:00:32

wangkunning 发表于 2012-9-12 20:03
“刚发车的时候会冲好一段才会减速”，这个很正常的，因为刚开机时速度为零，速度控制就要将速度从零调节到 ...

站的很稳了啊就是解决不了问题楼下的几个方法也试了是不是PI控制那里不对啊下面是速度控制的一块我用K10做的

void GetMotorPulse(void)
{

      LeftPulse=DMAGetCtr(DMA_CH0);
RightPulse=DMAGetCtr(DMA_CH1);

      g_nLeftMotorPulse = (int)LeftPulse;
      g_nRightMotorPulse = (int)RightPulse;
      if(!MOTOR_LEFT_SPEED_POSITIVE)             g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;
      if(!MOTOR_RIGHT_SPEED_POSITIVE)             g_nRightMotorPulse = -g_nRightMotorPulse;

      g_nLeftMotorPulseSigma += g_nLeftMotorPulse;
      g_nRightMotorPulseSigma += g_nRightMotorPulse;
}
//==============================================================================
//                   速度控制
//------------------------------------------------------------------------------
void SpeedControl(void) {

      float fP,fI,fDelta;

      g_fCarSpeed = (g_nLeftMotorPulseSigma + g_nRightMotorPulseSigma) / 2;
      g_nLeftMotorPulseSigma = g_nRightMotorPulseSigma = 0;
      fDelta = CAR_SPEED_SET - g_fCarSpeed;

      fP = fDelta * SPEED_CONTROL_P;
      fI = fDelta * SPEED_CONTROL_I;

      g_fSpeedControlIntegral += fI;
      if(g_fSpeedControlIntegral > MOTOR_OUT_MAX)       g_fSpeedControlIntegral = MOTOR_OUT_MAX;
      if(g_fSpeedControlIntegral < MOTOR_OUT_MIN)       g_fSpeedControlIntegral = MOTOR_OUT_MIN;

      g_fSpeedControlOutOld = g_fSpeedControlOutNew;

      g_fSpeedControlOutNew = fP + g_fSpeedControlIntegral;
      if(g_fSpeedControlOutNew > MOTOR_OUT_MAX)       g_fSpeedControlOutNew = MOTOR_OUT_MAX;
      if(g_fSpeedControlOutNew < MOTOR_OUT_MIN)       g_fSpeedControlOutNew = MOTOR_OUT_MIN;

}

//------------------------------------------------------------------------------
//
void SpeedControlOutput(void) {

      fValue1 = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;
      g_fSpeedControlOut = fValue1 * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD + g_fSpeedControlOutOld;

}

j715473086 · 发表于 2012-9-13 13:53:25

yukunlinykl 发表于 2012-9-12 18:39
交流分量加上直流分量，就是走走停停的效果。
说明原地站立得还不稳。

站的很稳了啊就是解决不了问题楼下的几个方法也试了是不是PI控制那里不对啊下面是速度控制的一块我用K10做的

void GetMotorPulse(void)
{

LeftPulse=DMAGetCtr(DMA_CH0);
RightPulse=DMAGetCtr(DMA_CH1);

g_nLeftMotorPulse = (int)LeftPulse;
g_nRightMotorPulse = (int)RightPulse;
if(!MOTOR_LEFT_SPEED_POSITIVE) g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;
if(!MOTOR_RIGHT_SPEED_POSITIVE) g_nRightMotorPulse = -g_nRightMotorPulse;

g_nLeftMotorPulseSigma += g_nLeftMotorPulse;
g_nRightMotorPulseSigma += g_nRightMotorPulse;
}
//==============================================================================
// 速度控制
//------------------------------------------------------------------------------
void SpeedControl(void) {

float fP,fI,fDelta;

g_fCarSpeed = (g_nLeftMotorPulseSigma + g_nRightMotorPulseSigma) / 2;
g_nLeftMotorPulseSigma = g_nRightMotorPulseSigma = 0;
fDelta = CAR_SPEED_SET - g_fCarSpeed;

fP = fDelta * SPEED_CONTROL_P;
fI = fDelta * SPEED_CONTROL_I;

g_fSpeedControlIntegral += fI;
if(g_fSpeedControlIntegral > MOTOR_OUT_MAX) g_fSpeedControlIntegral = MOTOR_OUT_MAX;
if(g_fSpeedControlIntegral < MOTOR_OUT_MIN) g_fSpeedControlIntegral = MOTOR_OUT_MIN;

g_fSpeedControlOutOld = g_fSpeedControlOutNew;

g_fSpeedControlOutNew = fP + g_fSpeedControlIntegral;
if(g_fSpeedControlOutNew > MOTOR_OUT_MAX) g_fSpeedControlOutNew = MOTOR_OUT_MAX;
if(g_fSpeedControlOutNew < MOTOR_OUT_MIN) g_fSpeedControlOutNew = MOTOR_OUT_MIN;

}

//------------------------------------------------------------------------------
//
void SpeedControlOutput(void) {

fValue1 = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;
g_fSpeedControlOut = fValue1 * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD + g_fSpeedControlOutOld;

}

Hot_Dream · 发表于 2012-9-12 20:24:25

你在调一下陀螺仪的水平吧这个真的很重要好多奇怪的现象都是陀螺仪

wangkunning · 发表于 2012-9-12 20:03:49

“刚发车的时候会冲好一段才会减速”，这个很正常的，因为刚开机时速度为零，速度控制就要将速度从零调节到你的设定速度，g_fSpeedControlOut一直增大，所以‘刚发车的时候会冲好一段’，对于这个问题可以按一楼的方法做，也可以刚开始时设定一个比较小的速度，后面再逐渐把速度设定值加上去。至于车跑起来有走走停停等不稳定的现象，是行进过程中车身前后摆动（可能不是特明显），重心移动带来的加速度导致的，因为你的直立参数没调好

wangkunning · 发表于 2012-9-12 19:38:59

同意楼上，直立参数还没调好，先把直立的P和D调好吧

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