编码器的使用和测速中断代码

hsx1612727380

只用一个编码器的测速中断代码？
用编码器时要用到计数器time吗？

colson

顶一个

hsx1612727380

Magnetoplas 发表于 2012-7-11 13:17
写算法吧

写了30多遍，都没效果，请大神进一步指导

Magnetoplas

hsx1612727380 发表于 2012-7-11 08:59
if（当检测到弯道时）  “当检测到弯道时”这一条件不行，当进了弯道后，因为一会检测到双线一会儿检测到 ...

写算法吧

hsx1612727380

Magnetoplas 发表于 2012-7-10 21:31
速度的调节可以用PID
中间的延时放短一点
我的电机驱动只用3个IO,其中两个控制正反转的.要刹车的时候直 ...

if（当检测到弯道时）  “当检测到弯道时”这一条件不行，当进了弯道后，因为一会检测到双线一会儿检测到单线，导致了电机一会正转一会反转。

if（弯道在前方XXcm内）假如“弯道在前方70cm”，如果摄像头当前还检测不到弯道，这if语句不好写啊；如果能检测到弯道，可能就会出现一会检测到双线一会儿检测到单线，导致了电机一会正转一会反转。假如“弯道在前方70cm”，那应该还有其他对应程序吧

求指教            谢谢

Magnetoplas

hsx1612727380 发表于 2012-7-10 21:17
if(当检测到弯道时)
{
    ＰＷＭＤＴＹ４５＝０；

速度的调节可以用PID
中间的延时放短一点
我的电机驱动只用3个IO,其中两个控制正反转的.要刹车的时候直接把正转改成反转延时1ms左右就行,不用改PWM的占空比.

hsx1612727380

Magnetoplas 发表于 2012-7-10 16:42
比如算中线,走直线的时候中线一直在图像中间,当出现弯道时会偏离中间.偏离多少算是弯道自己通过实验去定
...

if(当检测到弯道时)
{
    ＰＷＭＤＴＹ４５＝０；
   ｄｅｌａｙ—ｍｓ（７）；
    ＰＷＭＤＴＹ４５＝１０００;
    调节速度;
}

我写的程序在弯道电机一下不转一下正转，或直接在弯道冲出，真纠结。
速度调节有怎么调？

Magnetoplas

hsx1612727380 发表于 2012-7-10 15:11
弯道在前方XXcm内，这个条件我真的写不出来，请大神进一步指导，谢谢

比如算中线,走直线的时候中线一直在图像中间,当出现弯道时会偏离中间.偏离多少算是弯道自己通过实验去定
当检测出弯道了,算一下位置,就是离车的距离.离车多远开始刹车,自己实验一下

hsx1612727380

Magnetoplas 发表于 2012-7-10 10:20
if(弯道在前方XXcm内){
  反转;
  延时;

弯道在前方XXcm内，这个条件我真的写不出来，请大神进一步指导，谢谢

Magnetoplas

hsx1612727380 发表于 2012-7-10 10:16
这用if语句不好处理啊
进弯前反转这一条件怎么处理呢？

if(弯道在前方XXcm内){
  反转;
  延时;
  正转;
  调节速度;
}