再探小车的直立

15239172008

同志们，战友们，我再次硬着头皮问一下，小车到底如何直立！我都调到天昏地暗，日月无光了，可是小车还是不能稳定直立，它还是抖动，还是在当中间值抖动，p参数调了，d参数也调了，几乎都把他们都从小到大组合了一遍，现在我脑子都晕了，小车还是在不能像人家视频上那样的直立。
我是深知如果直立调不好，后面的几乎难上加难，可咋就不能稳当地直立呢，咋就不能不抖动呢。
再多的抱怨也没用，就算是不能比赛，我也要问问这到底是问什么呀，到底是什么原因不能让我的小车稳定直立呢？？？？？这也算是为一种科学精神吧。
上两个图，让那些大神们看看波形。

说明，我们用的加速度传感器是用的是龙丘买的8451q数字传感器，陀螺仪是买的enc-03mb，自己照清华给的电路腐蚀的一小块儿板。清华的互补滤波算法我都反复研究透了，包括后面的电磁转向，也都调试正常，速度控制我也都理解了，可唯一的就是小车不能无抖动站立@！！！一切都完了。
我也知道增大d参数来消除抖动，我一点一点地调大d，可是还没将抖动消除掉，这时陀螺仪本身的抖动就出现了。
我都调车几个月了，可车还是站不稳，能坚持到现在，我的神经已是处在崩溃边缘……
真希望小车一下子就像视频里的车站的稳稳当当的。
有时候做梦都在观察小车直立……
有时候在想，要是电磁车也是四轮跑，那该有多好，嘿，你说那该有多好！……
……
……
啥也不想了，到现在，我只想说，谁要是能就我们的小车帮我分析一下让小车稳定地直立，我记他/她一辈子，我一辈子记住他/她…………

冷技

请问楼主现在有找到原因吗 小弟不才 求赐教啊

系髓

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tangyinyin123

学习啊

嘸敵，尒骉垯

哥们 ，你车站起来没啊？

DnStart

吉他手 发表于 2012-6-29 10:50
提醒一下：
（1）如果检查完软件没有什么问题的话，请再检查一下硬件电路和机械部分：
         A.对于 ...

吉他手老师，您好，我在调波形融合的时候，把陀螺仪的积分频率从200改到5就能很好的跟踪，但是改回200跟踪就特别慢，融合后的角度是一点点的向上升的，这样是不是陀螺仪坏了呢？

怪盗基德

吉他手 发表于 2012-6-29 10:50
提醒一下：
（1）如果检查完软件没有什么问题的话，请再检查一下硬件电路和机械部分：
         A.对于 ...

帮我看看波形吧！！！！
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=103799&fromuid=83606
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怪盗基德

吉他手 发表于 2012-6-29 10:50
提醒一下：
（1）如果检查完软件没有什么问题的话，请再检查一下硬件电路和机械部分：
         A.对于 ...

帮我看看波形吧！！！！
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=103799&fromuid=83606
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怪盗基德

帮我看看波形吧！！！！
http://www.znczz.com/forum.php?m ... 9&fromuid=83606
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15239172008

当然可以，互相共勉。