求大神指导！辱骂啊！

来电5566

这是小弟的速度控制啊!求教有什么问题！我是真的想砸车了void PI_sudu(void)
{
    nLeftSpeed = speed1;
    nRightSpeed = speed2;
    nSpeed1 = (nLeftSpeed + nRightSpeed) / 2;
   

   EE0 = SpeedSet - nSpeed1; //增量计算

   fP=EE0*Sudu_P;
   fI=EE0*Sudu_I;
   SpeedIntegral+=fI;  
   EE2=EE1;
   EE1=fP+SpeedIntegral;
      
}

void SpeedOutput()
{
float fValue;
fValue=EE1-EE2;
  sp=(int)(fValue*(CAR_Count2+1)/20+EE2);
  
   if(sp>MOTOR_OUT_MAX)
       sp=MOTOR_OUT_MAX;
   if(sp<MOTOR_OUT_MIN)
       sp=MOTOR_OUT_MIN;
   
   Left_Speed=Right_Speed=sp;
}

这个是中断处理
    if(CAR_Count2==20)
    {
      CAR_Count2=0;
           
       if(PWMDTY23<2000)
      {
        speed1=-speed1;
        speed2=-speed2;
      }
   
      PI_sudu();
      speed1=0;
      speed2=0;
    }

徐晋鸿！

来电5566 发表于 2012-6-20 19:03
求大神指导！！！！！

多来点注释呀！

来电5566

求大神指导！！！！！