速度闭环你究竟理解多少

pcj2011

小弟机械男一个，当初自不量力的选择电磁组想挑战一下自己，于是这几个月来，真的是早出晚归，天天待在这破实验室，从刚开始连串口是什么都不懂，到现在自己会画电路图，会刻板，自己编程，按照官方的指南，一步一步，终于还是将车子搞起来了，没有人可以指导和请教，学校里也就我我这一组电磁的，实在是艰辛，可能是小弟愚笨。。。。唉，到现在，还在弄速度闭环。看着别人的车早就跑了几个月了，自己却还在这苦逼的解决遇到的各种问题，这学期的专业课也多（因为本专业是3+1），实在是坚持不下去了，车子的速度闭环到底是怎么回事，官方指南里老师也花了大量的文字来说明速度的极性问题。可是，我按照两种极性都试过了，
1、如果说按照官方的极性来，车子向前走或者加速，给的速度pwm却是向后，那么车子会越来越向前运动呀，这样，速度pwm和角度pwm就会相互抵消，车子不就倒了么，所以调试的时候，将车提起来，倾斜，那车轮速度会降下来为0，但是怎么会出来来回旋转的效果呢。
2、于是，我将速度极性反过来，这个时候的情况是，车子向前加速，那么给的速度pwm会增加，车子向前加速的趋势减小，车子就会来回运动了。但是将车提起来，倾斜，显然这个时候车轮就会一直增加嘛，知道饱和值。也不会出现官方的来回翻转的效果啊。
小弟真是愚笨，还望那些跑起来的人指导我一下。目前信心受挫，有点自卑。。。

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a959845298 发表于 2012-5-23 16:21
建议 先不加 p 值   加大 I  值  一直加大。。。。放在地上  看会不会出现来回震荡的结果

我想问一下，为啥我的车加上速度闭环之后，将P设为0，增大I，不管增大到多少，车都不会来回震荡，这是为什么呢

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X-72 发表于 2012-5-22 20:23
能直立吗，判断速度方向的也做了吗

速度调节，是不是一定需要车速的极性，我看了官方的好像没有判断速度极性。

qidong92

顶一个。。

蓝枫2012

znfc2 发表于 2012-5-22 16:03
人才啊,可以我只会四轮速度闭环,期待高手解答

四轮速度闭环能讲下基本原理么？菜鸟求教

sdlibin007@qq.c

ThinkPad_zzr

篮孩子 发表于 2012-6-23 00:33
我开环pd直立时，总会有微小的抖动，消除不了。若减小d则会振荡，若加大则抖动，在大于小的之间的值则也会 ...

尝试下再降点直立的P和D，如果刚度没有什么大问题的话，仅靠直立的PD就可以很好地直立

篮孩子

wscjun 发表于 2012-6-22 17:22
嗯  对于这个问题我是这样理解的哈  要让小车往前走 先要削弱直立的控制量 就是说  假设你现在的设定速度是 ...

我开环pd直立时，总会有微小的抖动，消除不了。若减小d则会振荡，若加大则抖动，在大于小的之间的值则也会抖。但是判断不出来那种抖是振荡还是抖动。。这样能站立个2秒就会向一个方向加速
      于是我开始加速度pi闭环，光加i的话，它会来回往复振荡，越振荡越大最后倒下。若在加上速度闭环的p，加小了看不到效果，再大点则还是振荡然后倒下


纠结一天了。。。。。。。。。求指教

篮孩子

a959845298 发表于 2012-5-23 16:21
建议 先不加 p 值   加大 I  值  一直加大。。。。放在地上  看会不会出现来回震荡的结果

我加了i，会来回往复振荡，越振荡幅度越大。。加上p后，加小了没有效果，加大了，直接振荡下就倒了。。求指教

yutakayi

同意楼上的。速度闭环就像官方上说的是正反馈。加入设速度为零，车子往前倒就必然要加速车体才会往后倾斜，从而使速度减下来。把车子提起来，就不会后倾，也就不能减速了。