求助吉他手老师和各位跑起来的大神

z12c34j56 · 发表于 2012-5-14 22:42:16

车早在两个多月以前就立起来了，没加速度闭环时也可以立好几分钟，抗性也还不错，但是有一点抖动不知道有没有影响，接着按着官方的方案加上了速度控制，然后可以稳定在一点了，抗性也很好（推都不倒），但是在赛道上跑时怎么都调不好，最好的状态是走走停停，就是转弯的时候加速，直道就减速，而且减到可慢甚至有时会停下来倒退一点再往前走，一直没办法更近一步，我们是直接给CARSPEEDSET赋一个值，这样对吗？最后官网的方案就先保存了，然后将速度控制换成了传统的增量式pid控制，但最好效果还是一样没办法匀速，控制速度到底是用什么算法啊，是模糊算法吗，还有我们的测速直接使用的单片机的输入捕捉，这有没有影响啊，调了两个多月没有一点效果，虽然我们的目的不是能够拿什么什么好的名次，我们只想做得好点，对得起自己 ,求老师和同学帮忙啊!

颠覆理论 · 发表于 2012-6-3 08:30:57

z12c34j56 发表于 2012-5-30 23:03
什么时候往一个方向跑详细点

开机时站几秒钟后向前加速跑

z12c34j56 · 发表于 2012-5-30 23:03:12

颠覆理论发表于 2012-5-30 18:03
楼主，问一下，往一个方向跑是什么原因？

什么时候往一个方向跑详细点

颠覆理论 · 发表于 2012-5-30 18:03:57

楼主，问一下，往一个方向跑是什么原因？

拼搏 · 发表于 2012-5-30 16:56:00

一直遇到和lz相同的问题啊不知怎么解决啊好久了能给点建议吗

z12c34j56 · 发表于 2012-5-15 11:47:47

yyyyyy1224 发表于 2012-5-15 09:54
官方的方案绝对可行，很多人证明过了！你起初的情况似乎是速度控制超调，试着适当减小I，增大P试试。还有输 ...

谢谢了，我再调试试，受教了

z12c34j56 · 发表于 2012-5-15 11:46:01

黑名发表于 2012-5-15 07:34
最好用上位机能动态的反应控制量，这样才能知道哪里有问题，如果光调节，不知道单片机实际的反应量，是很难 ...

嗯嗯谢谢了

yyyyyy1224 · 发表于 2012-5-15 09:54:42

官方的方案绝对可行，很多人证明过了！你起初的情况似乎是速度控制超调，试着适当减小I，增大P试试。还有输入捕捉应该影响不大，因为输入捕捉的频率基本等同于你的信号采集，应该不会有影响吧，我现在用的也是这个。不知道解答是否正确，

黑名 · 发表于 2012-5-15 07:34:25

最好用上位机能动态的反应控制量，这样才能知道哪里有问题，如果光调节，不知道单片机实际的反应量，是很难有进度的……

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