加上方向控制车抖动

dich · 发表于 2012-5-14 22:37:14

车只直立很平稳，几乎不怎么动，速度闭环之后也不错，但是加上方向控制之后显得很不稳定，车抖动的很厉害。我试着“直立+速度+方向”和“直立+方向”都出现同样情况，所以我排除了速度闭环影响。在第二个试验中通过观察两者脉冲输出情况发现，如果车在水平方向上有个角度，或者说保持一定的转弯角度，方向控制输出的PWM并无波动，此时问题出在直立控制上，严格来说我并不能确定是直立上有问题，但是可以确定的是直立控制输出的PWM波动很大，这个是车抖动的原因。至于方向控制PWM与整体算法融合方式，我试过清华的方案，也试过我先前的方案，问题依旧。求解释！

补充内容 (2012-5-16 09:35):
问题已解决，不用回复了，谢谢大家

w1227150177 · 发表于 2015-5-9 17:25:25

求思路

:'(:'(

红杏爱蓝颜 · 发表于 2013-5-18 14:35:21

newhand1991 发表于 2012-5-15 11:49
嗯。我也是这样的情况。把直立调好了以后，调闭环，再调方向。结果方向控制时，小车不断的抖，把方向控制的 ...

大神能说一下解决的方法和思路嘛？！

七彩人生 · 发表于 2013-4-10 19:31:45

求帮忙啊！

xuetianyou · 发表于 2012-10-18 20:01:35

机械设计要放在第一位！

wenwu112 · 发表于 2012-7-3 08:49:26

我的车也一样啊！！

zhu_xuekui · 发表于 2012-7-2 19:12:03

对啊。求。我们也抖。不知道什么情况。求指教。。。。。。求指教。。。。。。

是你迷失了我 · 发表于 2012-6-23 15:57:41

lz能不能分享下你解决这个问题的思路或方案啊？

Newcomer · 发表于 2012-6-18 18:32:14

楼主，我的车也一样啊，求指导

张景张景 · 发表于 2012-6-17 19:31:10

newhand1991 发表于 2012-5-15 11:49
嗯。我也是这样的情况。把直立调好了以后，调闭环，再调方向。结果方向控制时，小车不断的抖，把方向控制的 ...

电磁小车加上速度闭环之后小车抖动是什么原因

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