关于官网新方案2.0版本的疑问，求吉他手老师指导下

Andyleft

void AngleCalculate(void)
{  
    float fDeltaValue;
    g_fGravityAngle = (Acc_z - Cz) * Rz;

    g_fGyroscopeAngleSpeed = (Gyro - Cgyro) * (Rgyro);

    g_fCarAngle = g_fGyroscopeAngleIntegral;

    fDeltaValue = (g_fGravityAngle - g_fCarAngle) / GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT;

    g_fGyroscopeAngleIntegral += ((g_fGyroscopeAngleSpeed + fDeltaValue) /GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY);
   AngleControl();

}
这个是官网给出来的角度计算函数，请问 这个参数 GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY 的取值是怎么确定的？？还有g_fCarAngle就是滤波计算后的角度吗？g_fGravityAngle是滤波前的角度？？？求吉他手老师指导指导！！！！

Sailing7

dright_chao 发表于 2012-5-16 13:14

多谢代码

2011716025

顶   风少问题求大神指点

风少

天下水 发表于 2012-5-15 22:49
GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY 是根据中断5ms调用AngleCalculate()来的  频率就是200   
g_fCarAngle就 ...

   那我就有一个疑问，角度控制中这个积分控制采样周期是5ms,速度控制中也有啊，是100ms,为什么只写g_fSpeedControlIntegral += fI;呢？？求教

jinma525

Andyleft 发表于 2012-5-15 18:10
你有那个程序吗？官网上的那个程序是1.0版本的，我参考的是2.0版本的方案，发现好多参数都不知道怎么确定 ...

请问是如何归一化的，我没找到是在程序的哪个地方，能不能说一下在哪

dright_chao

Andyleft 发表于 2012-5-15 23:55
我在官网找不到第二版的程序，能麻烦下发给我吗？Email：   谢谢啦！

Andyleft

dright_chao 发表于 2012-5-15 19:27
官网上有第一版和第二版的程序，你可以下载下来看看~~多琢磨琢磨。。

我在官网找不到第二版的程序，能麻烦下发给我吗？Email： 281326714@qq.com  谢谢啦！

天下水

GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY 是根据中断5ms调用AngleCalculate()来的  频率就是200   
g_fCarAngle就是滤波计算后的角度
g_fGravityAngle是加速度z轴减去零偏再乘以Rz得到的

dright_chao

Andyleft 发表于 2012-5-15 18:10
你有那个程序吗？官网上的那个程序是1.0版本的，我参考的是2.0版本的方案，发现好多参数都不知道怎么确定 ...

官网上有第一版和第二版的程序，你可以下载下来看看~~多琢磨琢磨。。

Andyleft

dright_chao 发表于 2012-5-14 16:20
这些个都可以在carsub.h中查到的。。。

你有那个程序吗？官网上的那个程序是1.0版本的，我参考的是2.0版本的方案，发现好多参数都不知道怎么确定，比如那些常数。。例如电机电压最后输出值在2.0版本是归一化到-1.0~1.0的，而1.0版本貌似归到-100~100？