卡尔曼滤波后的图请老师指点

silence1221 · 发表于 2012-5-12 13:11:23

卡尔曼参数Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.067, dt=0.005;
现在车子能直立，但是很不稳定先是直立，然后来回抖动，越摆越大，然后倒下。。。。现在怎么调这个波形呢

滑民航 · 发表于 2012-5-13 20:05:54

silence1221 发表于 2012-5-13 17:55
//是根据陀螺仪计算的角速度

你们的陀螺仪过冲大吗

huangjianwu · 发表于 2013-4-17 21:26:35

xiongcaifei · 发表于 2013-1-22 17:02:11

silence1221 发表于 2012-5-13 11:29
恩是的怎么了

楼主，你的加速度计得出来的角度是度数？还是弧度？还是经过3.14后的数值呢？？？

xiongcaifei · 发表于 2013-1-22 17:00:53

楼主，你的加速度计得出来的角度是度数？还是弧度？还是经过3.14后的数值呢？？？

yssdsz · 发表于 2012-5-17 17:03:36

LZ用弧度计算的还是化成角度计算的？

luoy · 发表于 2012-5-16 20:21:37

楼主你卡尔曼滤波输入角度值是加速度传感器计算的角度还是陀螺仪经过积分得到的角度

silence1221 · 发表于 2012-5-14 10:11:31

滑民航发表于 2012-5-13 20:05
你们的陀螺仪过冲大吗

还行吧自己焊的官网的图

silence1221 · 发表于 2012-5-13 17:55:15

滑民航发表于 2012-5-13 16:29
那个gyr-m是不是陀螺仪的测量值吗还是陀螺仪积分后的角度值

//是根据陀螺仪计算的角速度

滑民航 · 发表于 2012-5-13 16:29:19

silence1221 发表于 2012-5-13 11:29
恩是的怎么了

那个gyr-m是不是陀螺仪的测量值吗还是陀螺仪积分后的角度值

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