速度控制的问题

林夕22

眼看着大家的车都在逐渐完善。咱心里着急啊。可着急有啥用个，还是要一步一步来。
这几天看了很多帖子，决定重新完善参数。
可是现在直立加上速度控制时，始终达不到视频中那么好啊。
每次用手推一下车能稳定，可是每次都要回来跑一段距离才能稳定啊。
大家有遇到相同的问题吗？
请各位高手指点一下。谢谢

王海

xhuan1 发表于 2012-5-13 22:44
我加了速度控制，往一边走能回，往另一边就回补了了，搞的我都开始怀疑直立控制调好了没

我们的现在也是这个情况，还望指导下.

林夕22

来电5566 发表于 2012-6-12 21:55
我加你QQ吧

1039469053

风少

kidbang 发表于 2012-6-12 15:55
我感觉 不是每毫秒都变的啊  是平滑到二十步5毫秒中的  只是将除以100    然后调20次  这样每次的值就是2 ...

它的程序是每1ms平滑的，但是他说是5ms平滑，这有点出入

来电5566

林夕22 发表于 2012-6-12 21:52
几天没调车了，今天一跑结果转大S弯的时候老是跑出去。郁闷ing>>>

我加你QQ吧

林夕22

来电5566 发表于 2012-6-12 21:21
昨天的时候去搞了一下，怎么说的，现在稍微有点感觉了。就是你加大积分的话，上下摆动式肯定的。昨天尝试 ...

几天没调车了，今天一跑结果转大S弯的时候老是跑出去。郁闷ing>>>

来电5566

renqinglei 发表于 2012-6-12 09:57
你的车搞的怎么样了？我加了速度控制，加I的话会来回摆动，越摆越大，无法稳定，加了P之后如果把车放在离 ...

昨天的时候去搞了一下，怎么说的，现在稍微有点感觉了。就是你加大积分的话，上下摆动式肯定的。昨天尝试了一个新的方法就是速度控制的周期减小，原本是100ms的周期，现在改到25ms感觉要好了很多。你可以尝试一下。昨天下午试了一下跑完一圈没有问题。

kidbang

风少 发表于 2012-5-15 21:06
你是定义的1ms中断是吧，我有个问题就是当100ms的时候，那么1ms中断里面的几乎所有的程序都要被执行（因为 ...

我感觉 不是每毫秒都变的啊  是平滑到二十步5毫秒中的  只是将除以100    然后调20次  这样每次的值就是20分之一 我这样理解对吗？

流浪花

同样的问题 A

renqinglei

来电5566 发表于 2012-6-10 22:30
今天去了实验室   把跑到铺好了  明天去认识调一下，你用的什么芯片？

你的车搞的怎么样了？我加了速度控制，加I的话会来回摆动，越摆越大，无法稳定，加了P之后如果把车放在离平衡位置偏差不大，他会在3-4CM来回走，如果打击一下，又开始来回摆了，越摆越大，也是无法稳定。是不是P加小了?