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标题: 直立串级PID调节步骤方法？ [打印本页]

作者: 笨小孩a 时间: 2019-2-26 21:24
标题: 直立串级PID调节步骤方法？
迷迷糊糊，搞好了串级PID代码，不知道怎么调节，跪求大佬说说调节步骤？？？？

作者: The-answer 时间: 2019-2-26 21:53
先调内环，到达了期望的物理现象，再调外环

作者: 笨小孩a 时间: 2019-2-27 13:47
内环的角速度需不需要进行滤波呀？外环角度我进行了互补滤波，感觉不管怎么调，车子抗干扰能力差，给大一点干扰，车子就乱动，疯掉

作者: 渣渣渣渣 时间: 2019-2-27 18:12
先内环后外环，内环稳定了再调外环

作者: The-answer 时间: 2019-2-27 19:10

笨小孩a 发表于 2019-2-27 13:47
内环的角速度需不需要进行滤波呀？外环角度我进行了互补滤波，感觉不管怎么调，车子抗干扰能力差，给大一 ...

角速度滤不滤波都行，角度一定要滤好，只要角度曲线平滑，内外环随便给给参数就很稳

作者: 笨小孩a 时间: 2019-2-28 22:05

The-answer 发表于 2019-2-27 19:10
角速度滤不滤波都行，角度一定要滤好，只要角度曲线平滑，内外环随便给给参数就很稳

我是从内环调的，调内环设定值是0,车子能够在开电的位置保持平衡，给干扰，基本不震荡。然后调外环时，P给大了，直立就变软了，给小了，起来的太慢，这个是为什么？额，角速度有没有必要把它的变化搞了和角度变化大小差不多？

作者: The-answer 时间: 2019-2-28 22:18

笨小孩a 发表于 2019-2-28 22:05
我是从内环调的，调内环设定值是0,车子能够在开电的位置保持平衡，给干扰，基本不震荡。然后调外环时，P ...

起来的慢是因为此时角速度环是抑制角度环

作者: 笨小孩a 时间: 2019-3-1 16:31

The-answer 发表于 2019-2-28 22:18
起来的慢是因为此时角速度环是抑制角度环

对的，那要怎么解决这个问题呢？

作者: The-answer 时间: 2019-3-1 22:01

笨小孩a 发表于 2019-3-1 16:31
对的，那要怎么解决这个问题呢？

没必要解决，也不需要它弹起来，角速度环硬一点抗干扰，如果你非要解决就把角速度环给小点，角度换给大，不改也没事儿毕竟不是比谁立的好，要看跑起来的动态效果

作者: 笨小孩a 时间: 2019-3-3 22:43

The-answer 发表于 2019-3-1 22:01
没必要解决，也不需要它弹起来，角速度环硬一点抗干扰，如果你非要解决就把角速度环给小点，角度换给大， ...

谢谢解答

作者: wccg 时间: 2019-3-17 23:49

笨小孩a 发表于 2019-3-3 22:43
谢谢解答

大佬我想问一下关于串级内环的调试有机械平衡点调试好的内环的效果是不是应该在平衡位置微微的晃动如果没有机械平衡是不是就是比较大幅度的晃动

作者: 白小新 时间: 2019-4-30 17:59

作者: 秀才a 时间: 2019-5-18 16:34

渣渣渣渣发表于 2019-2-27 18:12
先内环后外环，内环稳定了再调外环

老哥，内环调成什么样才算稳

作者: 奔跑的汉子 时间: 2019-5-25 01:07
请问下角速度环是干什么的。我只会清华方案?

作者: rqh1998 时间: 2020-8-5 14:10
有直立串级PID的代码吗？

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