亿加合和智能车制作

标题: 智能车图像仿真平台：我的最后一贴 [打印本页]

作者: fuqingxu 时间: 2018-10-24 23:40
标题: 智能车图像仿真平台：我的最后一贴
[attach]93693[/attach][attach]93698[/attach]先看效果：http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... m=a2hzp.8244740.0.0

图片没复制上来，请看这里吧，地图暂未上传，太大了，可以自己学习生成
https://github.com/505030475/VisionSimulator

VisionSimulator一、工程依赖：

n vc14工具集

n opencv.win.native nuget包

n 打开工程下图选择“无升级”

[attach]93700[/attach]

二、基于minecraft的图像虚拟平台2.1 Minecraft

建议使用版本1.12.2，建议下载方式：

n Java版本：我的世界中文下载站（不过请支持正版~）

n 网易mc中国版（免费正版）

n Windows应用商店版本（付费）

安装后，打开我提供的example世界。如何制作世界请自行参考其他资料。

[attach]93697[/attach]

1. 使用独立显卡运行游戏！

2. F1键隐藏手

3. /gamemode 1 开启创造模式便于调整视角

4. F3+P快捷键：是一个可以取消切出游戏换面时弹出的ESC游戏选项的功能，也就是说切出游戏不需要打开背包或者打开对话窗即可直接切出，单机玩家不会进入暂停界面。

5. 视频设置渲染距离远

6. 角视场自行调整

7. 双击空格离地

8. 空格上升

9. shift下降。

10. /gamerule doMobSpawning false禁止生物出现

11. /weather rain 雪花噪点

12. F3查看当前坐标：所处高度，摄像头指向等

2.2 VisionSimulator2.2.1 注意事项

使用Visual Studio 2017或Visual Studio 2015,为保证程序能够正确编译，请配置平台工具集为VisualStudio 2015（v140）。

file:///C:/Users/fqxma/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image010.jpg

否则nuget获得的opencv会出问题。[attach]93699[/attach]

2.2.2 开始

编译运行，程序检测所有windows窗体，选择其中的Minecraft窗体，如图：

[attach]93696[/attach]

file:///C:/Users/fqxma/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image012.jpg

2.2.3 运行

将游戏界面拖到你能看到的位置，此时程序将会实时捕获游戏界面。

[attach]93693[/attach]

file:///C:/Users/fqxma/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image014.jpg

2.2.4 裁剪

如果捕获的画面包含有标题栏等不希望出现的东西，按控制台上的提示按按键调整。

2.2.5边界柔和以及二值化

使用下面的代码进行边界柔和以及二值化。

cvtColor(src_orig,src_gray, CV_BGR2GRAY);//灰度化

Mat src_cut = src_gray(Range(up_cut, src_gray.rows-1-down_cut), Range(left_cut, src_gray.cols-1-right_cut));//裁剪

const int_target_width = 80;//转化为80*60的灰度图

const int_target_hight = 60;//转化为80*60的灰度图

int kenel_size_x = blur_parameter * src_cut.rows /_target_hight; if (kenel_size_x % 2 == 0)kenel_size_x += 1;

int kenel_size_y = blur_parameter * src_cut.cols /_target_width; if (kenel_size_y % 2 == 0)kenel_size_y += 1;

int kenel = (kenel_size_x > kenel_size_y) ?kenel_size_x : kenel_size_y;//取较大的当卷积核

blur(src_cut,src_blur, Size(kenel, kenel));//模糊图像以取得顺滑的边界线

scaleIntervalSampling(src_blur,target_img,

(double)_target_hight / (src_blur.rows),

(double)_target_width / (src_blur.cols));//转化为80*60的灰度图

threshold(target_img,img_threshold, 0, 255, CV_THRESH_OTSU);//大津法二值化

2.2.6 图像处理接口

n 三个文件负责处理图像：

file:///C:/Users/fqxma/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image016.jpg

n 测试的图像处理函数的内容

//下面几个头文件使得该文件（imageprocess）可以跨越单片机和电脑，复制粘贴后即可运行在单片机上

//请在单片机和电脑上编写不同的"environment.h"和"extVarContainer.h"

#include <stdint.h>

#include "environment.h" //指示了当前的环境

#include "extVarContainer.h" //存放了单片机上一些不能转移的外部变量，例如extern float speed;访问虚拟的车速

intimageProcessOnChipAndOnVS(uint8_t (*img)[CAMERA_COLS])

{

for (int i = 10; i < CAMERA_ROWS - 10; i++)//测试：在图像中画一条竖线

{

for (int j = 10; j < CAMERA_COLS - 10; j++)

{

if (j == 40)

{

img[j] = 125;

}

return 0;

}

n 主程序中的图像处理函数接口：

if (src_blur.rows >0 && src_blur.rows > 0) {

imshow(outputname,src_blur);//显示采集后模糊的图像

}

if (img_threshold.rows> 0 && img_threshold.rows > 0) {

imshow("转化灰度和分辨率后的图像", img_threshold);//显示…………的图像

}

for (int i = 0; i <img_threshold.rows; i++) {//转入八位数组中待处理

for (int j = 0; j <img_threshold.cols; j++) {

image_target[j]= img_threshold.at<uint8_t>(i, j);

}

/**********************图像处理接口***************************/

imageProcessOnChipAndOnVS(image_target);

/**********************图像处理接口***************************/

for (int i = 0; i <img_result.rows; i++) {//处理完后装入Mat中，待显示

for (int j = 0; j <img_result.cols; j++) {

img_result.at<uint8_t>(i,j)=image_target[j];

}

if (img_result.rows> 0 && img_result.rows > 0) {

imshow("处理后的图像", img_result);//显示结果

}

三、等你开发

补充内容 (2018-10-26 00:06):
一个示例地图已上传，mc可用下载地址http://www.minecraftxz.com/mc1-12-2-jdzh/

补充内容 (2018-10-26 00:11):
更新
现在可以使用 + -和 * 按键保存图像到本地C:\IMG

上传了一个示例地图

补充内容 (2018-10-26 16:09):
制作赛道地图工具，由于是破解版的软件，只能塞在这里 https://share.weiyun.com/5uMbfCl
可以使用AUTOCAD导出图片，然后SpritecraftFull将图片转schematic，最后使用mcedit制作地图

补充内容 (2018-10-31 20:06):
更新了处理图片文件的子功能，更新了显示鼠标指针坐标的功能，提高了生成图像的质量

补充内容 (2018-11-1 23:54):
https://github.com/505030475/Vis ... master/media/e1.gif

surprise?!!

补充内容 (2018-11-2 00:07):
GITHUB更新说明文件2018.11.2

作者: fuqingxu 时间: 2018-10-24 23:42
最后，希望大家不要偷摸clone走用，完善了功能上传到github，或者加我qq：505030475，或者联系哈工大智能车创新俱乐部也可。

作者: aytc100 时间: 2018-10-25 00:08
用麦块做人机交互界面也是挺有才的

作者: fuqingxu 时间: 2018-10-25 10:28
放沉自顶

作者: fuqingxu 时间: 2018-10-25 10:30
制作地图可以把CAD赛道工程转成图片，然后图像用mcedit覆盖在一张超平坦地图上。

作者: alexyzhov 时间: 2018-10-25 11:21
很硬核

作者: 快上车 时间: 2018-10-25 11:54
膜拜大佬