亿加合和智能车制作

标题: 2年智能车生涯结束了，分享一下渣车历程吧。 [打印本页]

作者: 18772806353 时间: 2018-8-29 09:14
标题: 2年智能车生涯结束了，分享一下渣车历程吧。
两年智能车生涯已结束，最后以0.22s之差与全国一等奖擦肩而过，有过不甘，自责，懊悔，但这何尝不是智能车的魅力所在呢？一路走来万般不易，我相信默默的付出可以感动未来的路。
为你痴，为你狂，小车载我梦飞翔！
我能智车芯，车能智我心！
这里不是终点，请让智能车的梦延续。。。。。。
本来说拿国一后来一波开源，但遗憾的是没能如愿，渣渣程序不敢拿出来献丑了。
分享一下渣车历程吧。
HUAT-寸芒成长历程：http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... cc6d75f1ca0779e9688

作者: cjdxttb 时间: 2018-8-29 09:49
谢谢分享非常不错

作者: 小学生做车来了 时间: 2018-8-29 10:49
同做2年，还赶不上别人做一年的

作者: 18772806353 时间: 2018-8-29 10:52

小学生做车来了发表于 2018-8-29 10:49
同做2年，还赶不上别人做一年的

也许这就是智能车的魅力吧！至少曾经努力过，经历过！

作者: 计量四驱战神 时间: 2018-8-29 13:52
把自己的历程记录下来，再回首，肯定别有一番体验

作者: 18772806353 时间: 2018-8-29 14:06

计量四驱战神发表于 2018-8-29 13:52
把自己的历程记录下来，再回首，肯定别有一番体验

加油！

作者: xu6456338 时间: 2018-8-29 15:47
加油，作为第16..我也传一下我的视频，供大家学习参考，共勉

作者: L_K 时间: 2018-8-29 16:16
感谢大佬让我们试车时间长了好多

作者: 18772806353 时间: 2018-8-29 16:35

L_K 发表于 2018-8-29 16:16
感谢大佬让我们试车时间长了好多

在我后面试车？只有一辆车，怕把车试坏了。

作者: L_K 时间: 2018-8-29 17:13

18772806353 发表于 2018-8-29 16:35
在我后面试车？只有一辆车，怕把车试坏了。

对，我们也是一辆车，不留后路哈哈哈

作者: 18772806353 时间: 2018-8-29 17:27

L_K 发表于 2018-8-29 17:13
对，我们也是一辆车，不留后路哈哈哈

车没出问题，不过可惜了，下午参数没设置好，速度没加起来。

作者: 守夜人 时间: 2018-8-29 19:40
顶一下大佬，就是斜着看，脖子有点酸

作者: 201730645473 时间: 2018-8-29 20:41
加油！

作者: 201730645473 时间: 2018-8-29 21:11
看完了，很厉害

:lol

作者: 18772806353 时间: 2018-8-29 21:15

守夜人发表于 2018-8-29 19:40
顶一下大佬，就是斜着看，脖子有点酸

哈哈😄，摄像师差评。

作者: 18772806353 时间: 2018-8-29 21:16

201730645473 发表于 2018-8-29 21:11
看完了，很厉害

渣车，献丑了，你也加油！

作者: 可惜花海已不再 时间: 2018-8-29 23:47
加油，祝愿楼主前程似锦！话说寸芒取自小说名？

作者: kk_ready 时间: 2018-8-29 23:47
其实一直很好奇国赛预赛反跑很多队在颠簸前的弯道出问题的原因，因为这个最后开环跑关圆环完成的比赛，后来很想验证，可是这一年的智能车生活已经结束了，问题的答案很难实际测试了。

作者: kk_ready 时间: 2018-8-29 23:56
国赛预赛反跑颠簸前的弯道应该是比较容易串道吧，最后我们只能开环关环岛跑完，一直想知道原因，可我的智能车之旅却已经下车了

作者: 可惜花海已不再 时间: 2018-8-30 00:22
看完了，这是我看过最长的智能车视频了。既然智能车生涯结束了那就祝福楼主前程似锦了。冒昧的问一下寸芒是取自小说名么？

作者: easonjake 时间: 2018-8-30 09:31
真的非常不错

作者: 18772806353 时间: 2018-8-30 11:10

可惜花海已不再发表于 2018-8-30 00:22
看完了，这是我看过最长的智能车视频了。既然智能车生涯结束了那就祝福楼主前程似锦了。冒昧的问一下寸芒是 ...

哈哈，是有点长。由于我非常喜欢“我吃西红柿”的小说，寸芒就是一本小说的名字。

作者: 18772806353 时间: 2018-8-30 11:16

kk_ready 发表于 2018-8-29 23:56
国赛预赛反跑颠簸前的弯道应该是比较容易串道吧，最后我们只能开环关环岛跑完，一直想知道原因，可我的智能 ...

其实直立车最不怕的就是弯道，有的车就是靠弯道提速的，特别是那种连续的S弯道对直立车完全构成不了威胁。但就怕那种突变的转向半径比较小的弯道，比如今年的Ω弯，高速往前跑时前方突然出现一个转向半径小的Ω弯道，赛区赛的时候还是翻了不少车的。

作者: 18772806353 时间: 2018-8-30 11:16

easonjake 发表于 2018-8-30 09:31
真的非常不错

感谢！

作者: 18772806353 时间: 2018-8-30 11:19

kk_ready 发表于 2018-8-29 23:47
其实一直很好奇国赛预赛反跑很多队在颠簸前的弯道出问题的原因，因为这个最后开环跑关圆环完成的比赛，后来 ...

加油，考研后继续搞？

作者: L_K 时间: 2018-8-30 12:21

kk_ready 发表于 2018-8-29 23:47
其实一直很好奇国赛预赛反跑很多队在颠簸前的弯道出问题的原因，因为这个最后开环跑关圆环完成的比赛，后来 ...

说白了还是方向环滞后

作者: 18772806353 时间: 2018-8-30 12:38

L_K 发表于 2018-8-30 12:21
说白了还是方向环滞后

对的。所以就像大佬们所说，方向环才是王道。

作者: L_K 时间: 2018-8-30 12:41

18772806353 发表于 2018-8-30 12:38
对的。所以就像大佬们所说，方向环才是王道。

在实验室后悔没把方向环调硬，下午预赛的时候就在那个弯被坑了

作者: 可惜花海已不再 时间: 2018-8-30 13:39

18772806353 发表于 2018-8-30 11:10
哈哈，是有点长。由于我非常喜欢“我吃西红柿”的小说，寸芒就是一本小说的名字。

可以，番茄的小说我也看过不少。哈哈

作者: kk_ready 时间: 2018-8-30 14:07

18772806353 发表于 2018-8-30 11:19
加油，考研后继续搞？

不搞了，现在大三，再搞怕最后弃赛考研喽

作者: kk_ready 时间: 2018-8-30 14:09

18772806353 发表于 2018-8-30 12:38
对的。所以就像大佬们所说，方向环才是王道。

我们出的问题可能不太一样，当时是直接反方向跑出去了，唉

作者: 蓝电 时间: 2018-9-11 11:24
加油！

作者: 拾梧 时间: 2018-9-18 13:12
很棒

作者: zjtest 时间: 2018-11-9 13:37
后面的路还长，加油

作者: lph 时间: 2018-12-12 11:50
大佬好谢谢分享

作者: 吃胡萝卜的龙猫 时间: 2018-12-17 20:46
您好，我在网上看到了你的智能车直立制作视频。我想问一下，你们当时在调试直立环的过程中是如何让他变硬，很稳，我们的车子一直PD调不准，调了一个星期。我们不知道一个合适的P和D应该是什么情况，您可以说一下吗

作者: 18772806353 时间: 2019-3-24 22:35

吃胡萝卜的龙猫发表于 2018-12-17 20:46
您好，我在网上看到了你的智能车直立制作视频。我想问一下，你们当时在调试直立环的过程中是如何让他变硬， ...

   不好意思，忙着考研和找工作好久没有看论坛了。
   我当时调直立环的标准是:两手紧抓两个轮子后拿起来，任意摇摆，此时车子不前后晃动。达到这种效果就说明直立环就差不多稳了。
      如果无论怎么调p,d都不硬不稳的话，可以适当增加卡尔曼滤波的采样时间dt,例如3ms得一次数据的话dt=0.003或0.004。再或者直立环采用串级pd

作者: 吃胡萝卜的龙猫 时间: 2019-3-27 15:19

18772806353 发表于 2019-3-24 22:35
不好意思，忙着考研和找工作好久没有看论坛了。
我当时调直立环的标准是:两手紧抓两个轮 ...

哈哈，谢谢，我们现在已经在调转向环了。转向环的话我是主写电磁的，我碰到了一点问题，我们用的是线性叠加。我用的方法是差比和的值乘一个固定系数然后-陀螺仪乘一个固定系数。最后把这个计算好的数字放入一个函数中，乘P再加这个数的偏差乘D。但是发现小S过不了，不知道该怎么解决，掰弯了电感发现小S又非常好过，但是十字过不去。我不知道是我参数问题还是代码问题，求解

作者: 18772806353 时间: 2019-3-31 12:20

吃胡萝卜的龙猫发表于 2019-3-27 15:19
哈哈，谢谢，我们现在已经在调转向环了。转向环的话我是主写电磁的，我碰到了一点问题，我们用的是线性叠 ...

参数问题还是代码问题这个不好说，当时我也是连续小s越摆越发散最后摆不正了，后面解决的方法是转向微分限幅。

作者: Filei 时间: 2019-4-2 20:59

18772806353 发表于 2019-3-24 22:35
不好意思，忙着考研和找工作好久没有看论坛了。
我当时调直立环的标准是:两手紧抓两个轮 ...

你好我直立环调好了速度环方向环该咋调调好的标准又是什么？速度环是匀速走一段最终静止么

作者: 岛主学做车 时间: 2019-10-5 20:57
请问车总是拜佛是什么原因？

欢迎光临亿加合和智能车制作 (http://111.231.132.190/)