亿加合和智能车制作

标题: 你比六环少一环——三轮车到底能有几个环? [打印本页]

作者: 2585341750 时间: 2018-6-24 00:43
标题: 你比六环少一环——三轮车到底能有几个环?
本帖最后由 2585341750 于 2018-6-24 01:13 编辑

三轮车可以说是今年比赛任务最简单的一个组别了（同时意味着竞争激烈）。但是简单并不意味着不会有人不会把它玩的复杂。串级控制在智能车比赛中使用的越来越多，最常见的是方向环串角速度，还有速度环串电流。
但是三轮车的一切控制都靠两个电机，所以它到底能传几个环?我想到的是五个:

方向环——》角速度环

方向控制的输出是期望的车身在地平面上旋转的角速度

角速度环——》速度环

角速度控制的输出是期望两辆速度之比，和小车整体的期望速度解算出两个轮子分别的期望速度。

速度环——》电流环
这个是最经典的，速度控制输出的是期望电流

电流环——》电压环
电流环输出期望电压。电压环属于画蛇添足，强行凑数。一般电流环输出就是占空比，相当于开环调节电压。但是电源电压不是固定的，会被大电流拉低。

电压环——》占空比
根据测得的电源电压值计算什么占空比才能输出期望电压，有反馈，也算闭环了。这个属于凑数。

尽管我只是不参赛不嫌事儿大，但是实际上到底有没有人用这么多的环?方法和我有什么不一样?有没有实际效果?还能不能有更多的环?（只是随便脑补一下，没有实际测试过，我论述方法可能有问题）[attach]93010[/attach]

作者: 李白不白 时间: 2018-6-24 19:14
膜拜大佬，说三轮最简单怕是

作者: 信号心 时间: 2018-6-24 19:15
我觉得还可以有加速度环

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-6-24 19:39

李白不白发表于 2018-6-24 19:14
膜拜大佬，说三轮最简单怕是

哈？六个组别三轮最简单还有异议吗？

作者: 李白不白 时间: 2018-6-24 20:08

神车名为GTR 发表于 2018-6-24 19:39
哈？六个组别三轮最简单还有异议吗？

牛逼牛逼，，大佬去调个3米三轮试试

作者: 2585341750 时间: 2018-6-24 20:34

李白不白发表于 2018-6-24 19:14
膜拜大佬，说三轮最简单怕是

我说的是比赛工作量小，容易完成，不是说获奖容易

作者: 李白不白 时间: 2018-6-24 20:39

2585341750 发表于 2018-6-24 20:34
我说的是比赛工作量小，容易完成，不是说获奖容易

额。。。。。

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-6-24 22:20
本帖最后由神车名为GTR 于 2018-6-24 22:26 编辑

李白不白发表于 2018-6-24 20:08
牛逼牛逼，，大佬去调个3米三轮试试

这话说的……

作者: 信号心 时间: 2018-6-24 23:04
我觉得只是相对来说容易上手

作者: 123321789 时间: 2018-6-25 08:40

:):):):):):):)

作者: dxa572862121 时间: 2018-6-25 15:15
哈哈，抬杠无处不在，路过路过

作者: 曾钇淘 时间: 2018-6-27 12:05
目测今年三轮拿奖难

作者: 李白不白 时间: 2018-6-28 11:01

曾钇淘发表于 2018-6-27 12:05
目测今年三轮拿奖难

三轮不加任何元素跑起来确实不难但所有元素一加差的真不是一点半点还是慢点好拿奖真不容易。。。心累a

作者: wx_HirsiIms 时间: 2018-6-29 21:22

李白不白发表于 2018-6-28 11:01
三轮不加任何元素跑起来确实不难但所有元素一加差的真不是一点半点还是慢点好拿奖真不容易。 ...

难道别的组别元素不一样吗直接搞个大号原型赛道个个都4M＋借一句话“电子竞技，菜是原罪” 这还要死抬杠就是你的不对了

作者: 李白不白 时间: 2018-6-30 22:06

wx_HirsiIms 发表于 2018-6-29 21:22
难道别的组别元素不一样吗直接搞个大号原型赛道个个都4M＋借一句话“电子竞技，菜是原罪” 这 ...

兄弟，只能说你把金鱼和鲤鱼都当成了一种鱼

作者: 李白不白 时间: 2018-6-30 22:18

wx_HirsiIms 发表于 2018-6-29 21:22
难道别的组别元素不一样吗直接搞个大号原型赛道个个都4M＋借一句话“电子竞技，菜是原罪” 这 ...

你这凑热闹的可以首先从事实出发我只是反驳了一下三轮最简单而已好像调三轮的就比你们容易？自己没上手过的东西请不要轻易评论好么？抬杠兄弟好好查查字典抬杠的意思

作者: 别怕庚哥来了 时间: 2019-5-27 11:06
请问，能讲解一下电流环怎么搞得吗，最近电池总是保护，想加个电流环但却无从下手。

作者: 。。。_hlBeq 时间: 2019-5-27 11:54
我认为最简单的方法完成的最好才是最好的方法（国特都没用这么多环吧，有限的时间高效的方法最重要）

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