亿加合和智能车制作

标题: 怎么突破电磁直立车的极限 [打印本页]

作者: Kevincoooool 时间: 2018-5-22 11:34
标题: 怎么突破电磁直立车的极限
在四川省赛前几天就一直维持在2.5的极限，有机械零点，车后面配重50g左右，现在车的重量大概是3斤，用的D车模，蓝色电池，的确太重，转向需要的力特别大，省赛那个直道过去的弯差点冲出去。。问一下大家

1、要改结构的话除去板子还是很重，看那些车都是900g左右的到底是怎么做到的，用的杆是红树的单杆，要减轻重量只有换杆？
2、现在转向是外环PD，有没有必要上模糊PD？

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-22 11:47
把车减轻到2斤，重心降低，长直道过弯出去的原因有很多，比如控速不好，比如重心过高，比如前瞻不够，比如你的算法本来就有问题，不适合高速过弯

作者: Kevincoooool 时间: 2018-5-22 11:52

々律°～发表于 2018-5-22 11:47
把车减轻到2斤，重心降低，长直道过弯出去的原因有很多，比如控速不好，比如重心过高，比如前瞻不够，比如 ...

处女座大佬，我有个想法，速度控制也用串级，外环是轮子的速度，内环的轮速的加速度，然后加速度再给角度环，不知可不可行
还有我看你们的车一直保持在一个高速状态，就是让轮速变化率时刻保持最大？
现在只是单纯的电感差比和，所以有可能非线性不好，最后你们的转向用了模糊pd吗？

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-22 12:03
1.速度控制本就应该和直立控制要串起来的，因为这两者的根本都是一样的，就是改变倾角，直立环为内环，速度环为外环。
2.我们限制轮速变化率是为了过坡道，其他情况还是正常控制，我们车保持高速状态是因为我们重心很低，角度改变对速度的改变很小，所以必须提高过弯的最高速度。
3.我们的方向控制是闭环的，没有用模糊。一个P解决所有问题。

作者: 361369499 时间: 2018-5-22 12:15
三斤也太重了吧……

作者: Kevincoooool 时间: 2018-5-22 12:20

々律°～发表于 2018-5-22 12:03
1.速度控制本就应该和直立控制要串起来的，因为这两者的根本都是一样的，就是改变倾角，直立环为内环，速度 ...

多谢！！请问大佬可以加下qq吗

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-22 12:30

Kevincoooool 发表于 2018-5-22 12:20
多谢！！请问大佬可以加下qq吗

不用了吧，我平时也不怎么关注智能车了，偶尔上上论坛，你有什么问题直接留言就可，我看到了，如果我知道我就会答的。

作者: L_K 时间: 2018-5-22 13:02

々律°～发表于 2018-5-22 12:30
不用了吧，我平时也不怎么关注智能车了，偶尔上上论坛，你有什么问题直接留言就可，我看到了，如果我知道 ...

中南大佬，你们的车有机械零点吗，还有你们的车是不是在弯道没进行速度控制

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-22 13:04

L_K 发表于 2018-5-22 13:02
中南大佬，你们的车有机械零点吗，还有你们的车是不是在弯道没进行速度控制

有时候有有时候没有，看配重怎么放，弯道没有速度控制

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-22 13:09

L_K 发表于 2018-5-22 13:02
中南大佬，你们的车有机械零点吗，还有你们的车是不是在弯道没进行速度控制

弯道也不能说没有速度控制，只不过我们把期望都设到3.3 3.4 ，弯道达不到这种速度，所以弯道全程都是以最大倾角在跑，就等于没有速度控制

作者: L_K 时间: 2018-5-22 13:14

々律°～发表于 2018-5-22 13:09
弯道也不能说没有速度控制，只不过我们把期望都设到3.3 3.4 ，弯道达不到这种速度，所以弯道全程都是以最 ...

既然弯道速度那么快，不可避免会出现抬轮，你们除了重心特别低外是不是在弯道中进行修正路径，也就是在弯道中有个动态的PD。比如当有抬轮趋势时修正路径外切。

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-22 13:20

L_K 发表于 2018-5-22 13:14
既然弯道速度那么快，不可避免会出现抬轮，你们除了重心特别低外是不是在弯道中进行修正路径，也就是在弯 ...

是的，我们的控制量会根据速度的变化（我们将其转换为转动惯量），进行转弯半径的限幅，保证车子不会抬轮

作者: Kevincoooool 时间: 2018-5-22 13:34

々律°～发表于 2018-5-22 13:20
是的，我们的控制量会根据速度的变化（我们将其转换为转动惯量），进行转弯半径的限幅，保证车子不会抬轮 ...

现在我们也是这样做，应该就是车太重限制了我们的速度

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-22 13:37

Kevincoooool 发表于 2018-5-22 13:34
现在我们也是这样做，应该就是车太重限制了我们的速度

那就先改机械吧。。机械限制了车子的最高速度

作者: 彭友214 时间: 2018-5-22 14:18

々律°～发表于 2018-5-22 13:37
那就先改机械吧。。机械限制了车子的最高速度

您好，能帮忙看一下我的问题出现在哪里了。文章链接：
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=281748

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-22 14:19

彭友214 发表于 2018-5-22 14:18
您好，能帮忙看一下我的问题出现在哪里了。文章链接：
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread& ...

描述吧，如果是具体细节问题我很难帮你，我已经2年没碰车了

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-22 14:22

彭友214 发表于 2018-5-22 14:18
您好，能帮忙看一下我的问题出现在哪里了。文章链接：
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread& ...

把速度环关了，方向环D去掉，纯P控制

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-22 14:23

彭友214 发表于 2018-5-22 14:18
您好，能帮忙看一下我的问题出现在哪里了。文章链接：
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread& ...

先看看你的偏差是否单调

作者: 赵正阳 时间: 2018-5-22 14:28

々律°～发表于 2018-5-22 14:23
先看看你的偏差是否单调

请问大佬，方向闭环怎么调自己想要的路径啊

作者: 彭友214 时间: 2018-5-22 14:31

々律°～发表于 2018-5-22 14:23
先看看你的偏差是否单调

嗯呢，好的谢谢，我试试，可以的话，予以回复

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-22 14:32

赵正阳发表于 2018-5-22 14:28
请问大佬，方向闭环怎么调自己想要的路径啊

方向闭环只是让你的车更好跟随赛道中线，路径需要对输出做限幅。比如在高速入弯的情况下，我不想让车子转的太急以免抬轮，我就会对车子的转弯半径进行限幅，你限幅小，车子就内切，你限幅大，车子就外切

作者: 赵正阳 时间: 2018-5-22 14:34

々律°～发表于 2018-5-22 11:47
把车减轻到2斤，重心降低，长直道过弯出去的原因有很多，比如控速不好，比如重心过高，比如前瞻不够，比如 ...

请问大佬，方向闭环怎么调路径啊，是角速度和偏差闭环吗

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-22 14:35

赵正阳发表于 2018-5-22 14:34
请问大佬，方向闭环怎么调路径啊，是角速度和偏差闭环吗

是的，偏差转换成期望半径，角速度转换当前半径，做差，然后乘p

作者: Kevincoooool 时间: 2018-5-22 14:35

赵正阳发表于 2018-5-22 14:34
请问大佬，方向闭环怎么调路径啊，是角速度和偏差闭环吗

偏差外环，角速度内环

作者: 彭友214 时间: 2018-5-22 14:46

Kevincoooool 发表于 2018-5-22 14:35
偏差外环，角速度内环

您好，对于您刚说的“偏差外环，角速度内环”是什么意思？知识面贫乏，不要介意哦

作者: yanxi00 时间: 2018-5-22 15:59

々律°～发表于 2018-5-22 12:03
1.速度控制本就应该和直立控制要串起来的，因为这两者的根本都是一样的，就是改变倾角，直立环为内环，速度 ...

大佬，想问一下你们就一个P怎么适应不同速度入弯呢，还有现在我们长直道速度上升之后侧滑是因为重心太高吗

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-22 16:07

yanxi00 发表于 2018-5-22 15:59
大佬，想问一下你们就一个P怎么适应不同速度入弯呢，还有现在我们长直道速度上升之后侧滑是因为重心太高 ...

实际转弯半径和速度有关，线速度（编码器测的）/角速度（陀螺仪测的）=r

作者: 赵正阳 时间: 2018-5-22 17:29

々律°～发表于 2018-5-22 12:03
1.速度控制本就应该和直立控制要串起来的，因为这两者的根本都是一样的，就是改变倾角，直立环为内环，速度 ...

那么期望半径怎么根据偏差算呢

作者: 林hua1234 时间: 2018-5-22 18:16
怎么突破电磁三轮车的极限

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-22 18:47

赵正阳发表于 2018-5-22 17:29
那么期望半径怎么根据偏差算呢

拟合

作者: 760678854 时间: 2018-5-23 11:20

々律°～发表于 2018-5-22 18:47
拟合

大佬是否是由一组偏差拟合曲线来计算期望半径呢

作者: L_K 时间: 2018-5-23 17:28

々律°～发表于 2018-5-22 13:20
是的，我们的控制量会根据速度的变化（我们将其转换为转动惯量），进行转弯半径的限幅，保证车子不会抬轮 ...

大佬，还想请教你一个问题，直立的前瞻应该多少比较合适，我的现在32厘米，感觉有点短了

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-23 17:47

760678854 发表于 2018-5-23 11:20
大佬是否是由一组偏差拟合曲线来计算期望半径呢

是的。

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-23 17:47

L_K 发表于 2018-5-23 17:28
大佬，还想请教你一个问题，直立的前瞻应该多少比较合适，我的现在32厘米，感觉有点短了

我们当时42-43左右，

作者: wekjbja 时间: 2018-5-23 17:57
马上毕业了，再也没机会参加这个比赛了

作者: 760678854 时间: 2018-5-23 19:19

々律°～发表于 2018-5-23 17:47
是的。

那大佬偏差与转向半径之间有什么关系呢🙏

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-23 20:25

760678854 发表于 2018-5-23 19:19
那大佬偏差与转向半径之间有什么关系呢🙏

y=f（x）

作者: 信号心 时间: 2018-5-23 21:36

々律°～发表于 2018-5-23 20:25
y=f（x）

大佬，你们轮胎是咋样处理的？

作者: 信号心 时间: 2018-5-23 21:40

信号心发表于 2018-5-23 21:36
大佬，你们轮胎是咋样处理的？

大佬，舔着脸再问下你们的车加电池多重

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-24 00:02

信号心发表于 2018-5-23 21:36
大佬，你们轮胎是咋样处理的？

适当的软化剂加上多跑

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-24 00:02

信号心发表于 2018-5-23 21:40
大佬，舔着脸再问下你们的车加电池多重

具体忘了，930g左右吧

作者: 星辰_gbfFs 时间: 2018-5-24 08:31

々律°～发表于 2018-5-22 14:35
是的，偏差转换成期望半径，角速度转换当前半径，做差，然后乘p

你好，这里所说的实际半径和期望半径的差是最后用到转向的pd中的吗

作者: 760678854 时间: 2018-5-24 13:10

々律°～发表于 2018-5-24 00:02
具体忘了，930g左右吧

请问大佬，这个期望半径和偏差之间是由物理关系推导的吗，还是说给定一系列的期望半径，再由偏差的变化找相应的呢，不是很能理解那个曲线如何拟合，😭😭😭，麻烦大佬了

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-24 13:21

星辰_gbfFs 发表于 2018-5-24 08:31
你好，这里所说的实际半径和期望半径的差是最后用到转向的pd中的吗

是的。

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-24 13:21

760678854 发表于 2018-5-24 13:10
请问大佬，这个期望半径和偏差之间是由物理关系推导的吗，还是说给定一系列的期望半径，再由偏差的变化找 ...

没有物理推导，纯拟合，用matlab就行

作者: fengzhiduo 时间: 2018-5-24 13:58

々律°～发表于 2018-5-23 17:47
是的。

大佬请教一下你偏差为0的时候，对应的期望半径是多少？

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-24 15:11

fengzhiduo 发表于 2018-5-24 13:58
大佬请教一下你偏差为0的时候，对应的期望半径是多少？

无穷大，拟合的时候你可以设置10米 100米

作者: neverup 时间: 2018-5-24 17:42

々律°～发表于 2018-5-22 11:47
把车减轻到2斤，重心降低，长直道过弯出去的原因有很多，比如控速不好，比如重心过高，比如前瞻不够，比如 ...

中南大佬你们转向用的串级还是模糊

作者: 760678854 时间: 2018-5-24 18:18

々律°～发表于 2018-5-24 15:11
无穷大，拟合的时候你可以设置10米 100米

大佬，你们的转向控制周期是多少啊

作者: liangzhichao63 时间: 2018-5-24 18:21
大佬你们的ESP就只有限幅抬轮吗

作者: 恋花碟 时间: 2018-5-24 18:51
好厉害，但是都看不懂

作者: 鸡毛飞上天 时间: 2018-5-24 19:49
想问一下用半径拟合来做方向环和普通电感偏差做方向环相比，有何优点呢？

作者: 信号心 时间: 2018-5-24 20:08

々律°～发表于 2018-5-24 00:02
具体忘了，930g左右吧

问下大佬你们的对采集的AD值如何进行处理的？
怎样才能提高对赛道的适应性？

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-25 14:42

鸡毛飞上天发表于 2018-5-24 19:49
想问一下用半径拟合来做方向环和普通电感偏差做方向环相比，有何优点呢？

一个开环，一个闭环

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-25 14:42

信号心发表于 2018-5-24 20:08
问下大佬你们的对采集的AD值如何进行处理的？
怎样才能提高对赛道的适应性？

没处理，手动调

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-25 14:43

neverup 发表于 2018-5-24 17:42
中南大佬你们转向用的串级还是模糊

都没用

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-25 14:44

760678854 发表于 2018-5-24 18:18
大佬，你们的转向控制周期是多少啊

1ms吧好像

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-25 14:47

liangzhichao63 发表于 2018-5-24 18:21
大佬你们的ESP就只有限幅抬轮吗

esp主要做轮子在空中是保持和车速匹配

作者: L_K 时间: 2018-5-25 15:41

々律°～发表于 2018-5-25 14:42
一个开环，一个闭环

不是很理解大佬所说的闭环，电感采集构造偏差反馈到方向环中不也是个闭环吗

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-25 16:50

L_K 发表于 2018-5-25 15:41
不是很理解大佬所说的闭环，电感采集构造偏差反馈到方向环中不也是个闭环吗

偏差只是个期望值，并不是反馈值，你得到偏差之后做出反应，但你并没有一个反馈让车知道你转的怎么样，转大转小了，是不是正好修正偏差了

作者: neverup 时间: 2018-5-25 17:20

々律°～发表于 2018-5-25 14:43
都没用

用的偏差拟合斜率吗

作者: L_K 时间: 2018-5-25 18:21

々律°～发表于 2018-5-25 16:50
偏差只是个期望值，并不是反馈值，你得到偏差之后做出反应，但你并没有一个反馈让车知道你转的怎么样，转 ...

明白了，感谢大佬指导

作者: Kider 时间: 2018-5-25 21:26

々律°～发表于 2018-5-22 14:35
是的，偏差转换成期望半径，角速度转换当前半径，做差，然后乘p

你好，可是按你这么说，偏差大的时候，期望半径小，差就会很小，那乘P，得到的差速也小，这不对呀。应该是偏差大的时候差速也应该大才对呢。能解释一下吗~~~感激不尽~~~~~

作者: Kider 时间: 2018-5-25 21:31

々律°～发表于 2018-5-25 16:50
偏差只是个期望值，并不是反馈值，你得到偏差之后做出反应，但你并没有一个反馈让车知道你转的怎么样，转 ...

你好~可是你下次再采集偏差就知道自己修正的怎么样了呀，跟上次比，小了就说明没修正完全，到0就说明修正好了，过了头也知道。这不算开环吧

作者: 深水i 时间: 2018-5-25 22:33
请问你们当时如何做到弯道不降速呢？我的车现在弯道受到摩擦力自然降速了，想避免这件事

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-25 23:15

Kider 发表于 2018-5-25 21:31
你好~可是你下次再采集偏差就知道自己修正的怎么样了呀，跟上次比，小了就说明没修正完全，到0就说明修正 ...

开环也是能修正误差的，开环和闭环的区别在于是否有反馈，下一个周期的偏差值是一下个周期的期望，而不是当前周期的反馈，建议你看一下自控原理

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-25 23:17

深水i 发表于 2018-5-25 22:33
请问你们当时如何做到弯道不降速呢？我的车现在弯道受到摩擦力自然降速了，想避免这件事

我们的弯道也是减速的，只是我们直道很快，所以减下来很多后看上去很快。我们十字弯道入弯3.7 3.8，到十字弯道中间只有2.5，出弯又能加到3米以上，所以匀速才能到3米

作者: Kider 时间: 2018-5-25 23:31

々律°～发表于 2018-5-25 23:15
开环也是能修正误差的，开环和闭环的区别在于是否有反馈，下一个周期的偏差值是一下个周期的期望，而不是 ...

好的谢谢学长哈哈哈哈

作者: 鸡毛飞上天 时间: 2018-5-26 10:01

々律°～发表于 2018-5-25 23:15
开环也是能修正误差的，开环和闭环的区别在于是否有反馈，下一个周期的偏差值是一下个周期的期望，而不是 ...

难道不应该理解成期望一直是零，偏差作为反馈量进行调节吗？

作者: CCCLy 时间: 2018-5-26 16:55
真是良心回答，受益匪浅

作者: Acompny 时间: 2018-5-26 21:28

真是良心回答，受益匪浅

作者: 一生痴绝处 时间: 2018-5-26 21:57
受益匪浅，感谢大佬的经验

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-26 22:31

鸡毛飞上天发表于 2018-5-26 10:01
难道不应该理解成期望一直是零，偏差作为反馈量进行调节吗？

在弯道的时候期望应该是零吗？在弯道的时候你把车摆成期望是零的姿态，看看是不是你期望的样子

作者: Kevincoooool 时间: 2018-5-26 22:47

々律°～发表于 2018-5-26 22:31
在弯道的时候期望应该是零吗？在弯道的时候你把车摆成期望是零的姿态，看看是不是你期望的样子

但是判断弯道改变期望值应该怎么做0 0 加前馈？

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-26 22:56

Kevincoooool 发表于 2018-5-26 22:47
但是判断弯道改变期望值应该怎么做0 0 加前馈？

把偏差拟合成半径啊，你用偏差做期望鬼知道弯道要设多少大的偏差，变成半径，多少半径的弯，期望就是多少半径

作者: 我要把车跑起来 时间: 2018-5-27 00:04

々律°～发表于 2018-5-22 13:20
是的，我们的控制量会根据速度的变化（我们将其转换为转动惯量），进行转弯半径的限幅，保证车子不会抬轮 ...

大佬！我看了您的思路，感觉想跑出好的路径，直接对拟合出来期望半径做处理就好了。所以要对什么限幅，来抑制抬轮和让小车路径内切，外切？还有转动惯量为什么会和速度有关呢？而且转动惯量怎么会影响抬轮呢，不是因为重心高度问题吗？我还对您所说的转弯没有速度控制有些疑惑，在弯道速度因为角度限幅会导致实际速度达不到期望速度，但是这怎么说是没有速度控制呢，没有速度控制不应该速度会越跑越慢吗？我觉得您的思路是真的很不错！！！希望可以解答一下我的疑问，谢谢啦！

作者: liangzhichao63 时间: 2018-5-27 08:29

々律°～发表于 2018-5-25 16:50
偏差只是个期望值，并不是反馈值，你得到偏差之后做出反应，但你并没有一个反馈让车知道你转的怎么样，转 ...

大佬，你们是怎么解决电磁车左右转不一样的问题

作者: 12啦啦啦 时间: 2018-5-27 09:45
如何突破三轮车极限

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-27 11:30

liangzhichao63 发表于 2018-5-27 08:29
大佬，你们是怎么解决电磁车左右转不一样的问题

我们没有这个问题

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-27 11:34

我要把车跑起来发表于 2018-5-27 00:04
大佬！我看了您的思路，感觉想跑出好的路径，直接对拟合出来期望半径做处理就好了。所以要对什么限幅，来 ...

抬轮的根本原因是离心力过大，你速度慢，半径大，车怎么会抬轮，重心高低影响的车子的最大不抬轮所能承受的离心力

作者: gunshotdada 时间: 2018-5-27 12:05

々律°～发表于 2018-5-27 11:34
抬轮的根本原因是离心力过大，你速度慢，半径大，车怎么会抬轮，重心高低影响的车子的最大不抬轮所能承受 ...

大佬，方向环闭环时，请问期望半径形成的曲线应该近似于一次函数，反馈得到的实际半径形成的应该近似于反比例函数，所以要将反馈得到的反比例函数变化成一次函数，来与期望半径做差吧，我这么理解对吗

作者: 12啦啦啦 时间: 2018-5-27 12:36
大佬，你觉得计算车子整体速度来控制两轮和两个轮子分开控制，哪个好一点，有啥区别吗

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-27 15:07

gunshotdada 发表于 2018-5-27 12:05
大佬，方向环闭环时，请问期望半径形成的曲线应该近似于一次函数，反馈得到的实际半径形成的应该近似于反 ...

没看懂你说什么，期望半径应该是偏差是一个多次项反比例函数（我记得是这样），反正成反比，实际半径是靠你编码器和陀螺仪测出来的

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-27 15:08

12啦啦啦发表于 2018-5-27 12:36
大佬，你觉得计算车子整体速度来控制两轮和两个轮子分开控制，哪个好一点，有啥区别吗

不知道没试过，我们都是一起控制，

作者: gunshotdada 时间: 2018-5-27 17:12

々律°～发表于 2018-5-27 15:07
没看懂你说什么，期望半径应该是偏差是一个多次项反比例函数（我记得是这样），反正成反比，实际半径是靠 ...

对啊，实际半径是个成反比的，但是期望半径不是拟合的电磁传感器得到的偏差嘛，那期望半径不应该是一个正比例函数，所以怎么将他俩联系起来啊，单纯的相减肯定不对吧

作者: gunshotdada 时间: 2018-5-27 17:12

々律°～发表于 2018-5-27 15:07
没看懂你说什么，期望半径应该是偏差是一个多次项反比例函数（我记得是这样），反正成反比，实际半径是靠 ...

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-27 17:15

gunshotdada 发表于 2018-5-27 17:12
对啊，实际半径是个成反比的，但是期望半径不是拟合的电磁传感器得到的偏差嘛，那期望半径不应该是一个正 ...

你没看懂我说的

作者: gunshotdada 时间: 2018-5-27 17:50

々律°～发表于 2018-5-27 17:15
你没看懂我说的

那一组偏差如何拟合得到期望半径啊，期望半径的曲线应该是什么样子？

作者: IWRY 时间: 2018-5-27 18:19

gunshotdada 发表于 2018-5-27 17:50
那一组偏差如何拟合得到期望半径啊，期望半径的曲线应该是什么样子？

期望半径也是个反比例函数

作者: mm1997 时间: 2018-5-27 19:47
请问实际操作的话，怎么将偏差拟合成半径呢？车在入弯时转弯半径不应该是实时改变的么？

作者: IWRY 时间: 2018-5-27 21:05

々律°～发表于 2018-5-26 22:56
把偏差拟合成半径啊，你用偏差做期望鬼知道弯道要设多少大的偏差，变成半径，多少半径的弯，期望就是多少 ...

大佬，如果车子在直道的时候陀螺仪的值会特别小，而算实际半径的时候是用线速度比角速度，陀螺仪作为分母，那么算出来的半径会在0上下大范围波动，这样在直道得出的误差并不是理想情况下的无穷大半径了。你们当时这个是怎么处理的？是根据偏差来进行限幅赋值处理吗？或者说直道就不用这种方法跑

作者: 信号心 时间: 2018-5-27 21:37

々律°～发表于 2018-5-27 15:07
没看懂你说什么，期望半径应该是偏差是一个多次项反比例函数（我记得是这样），反正成反比，实际半径是靠 ...

在这里先谢谢大佬
我想问的是通过拟合半径抓向，那是不是转向与线速度也有一定的关系，那转向是不是要改变速度，
但是直立速度是不可控的，有疑问。。。

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-27 22:58

IWRY 发表于 2018-5-27 21:05
大佬，如果车子在直道的时候陀螺仪的值会特别小，而算实际半径的时候是用线速度比角速度，陀螺仪作为分母 ...

别用陀螺仪，用左右编码器，同心圆问题

作者: 々律°～ 时间: 2018-5-27 22:59

信号心发表于 2018-5-27 21:37
在这里先谢谢大佬
我想问的是通过拟合半径抓向，那是不是转向与线速度也有一定的关系，那转向是不是要改 ...

线速度是你实测出来的数据，和角度环有什么关系

作者: 760678854 时间: 2018-5-28 08:28

々律°～发表于 2018-5-27 22:58
别用陀螺仪，用左右编码器，同心圆问题

大佬是说直道不使用拟合半径跑吗，我这就是知道由于角速度的波动导致半径一直波动

作者: Zzzzz111 时间: 2018-5-28 09:27
良心回答，谢谢大佬

作者: Kider 时间: 2018-5-28 13:27

IWRY 发表于 2018-5-27 21:05
大佬，如果车子在直道的时候陀螺仪的值会特别小，而算实际半径的时候是用线速度比角速度，陀螺仪作为分母 ...

陀螺仪是分母，分母很小，最终计算出来的不应该是很大吗，怎么就在0上下起伏了？

作者: 刘康大大 时间: 2018-5-28 20:51

々律°～发表于 2018-5-22 16:07
实际转弯半径和速度有关，线速度（编码器测的）/角速度（陀螺仪测的）=r

大佬，陀螺仪测得的角速度怎么转化为标准的以弧度每秒为单位的角速度呢？还是说不用转换可以直接用

作者: IWRY 时间: 2018-5-28 21:18

刘康大大发表于 2018-5-28 20:51
大佬，陀螺仪测得的角速度怎么转化为标准的以弧度每秒为单位的角速度呢？还是说不用转换可以直接用

陀螺仪是你自己调的吗

作者: 彭友214 时间: 2018-5-28 23:16

Kevincoooool 发表于 2018-5-22 14:35
偏差外环，角速度内环

您好，偏差外环，角速度内环是什么意思那，这个是转向环？

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