亿加合和智能车制作

标题: 电磁组环岛大讨论之电磁归一化算法 [打印本页]

作者: 星空_xALOC 时间: 2018-4-27 18:31
标题: 电磁组环岛大讨论之电磁归一化算法
1. 初次看今年的环岛，貌似比去年的简单，至少不需要去选择。我采用的思路是在中间放一个水平电感，用来检测环岛，同时用它作为偏差。但是今年真正调试的时候，发现这么一个问题：再环岛处电感值基本上全是满值，很难找到合适的偏差。我一开始ad采取的是8bit，在直道导线正上方为180左右(满值为255)，但是一靠近环岛双线处全为255。我尝试过变大精度使用12bit,在直道是2300左右，而在环岛双线处是4095，很是绝望。当然，可能是运放的增益太大，尝试过更换运放的电阻变小放大配数后，直道上是电感值是小了，但是环岛还是依旧大。求各位大佬支招。
2. 关于归一化，我很好奇牛逼学校使用的归一化都是怎样的？反正我们使用的是最经典的：AD = (最大值-当前值)/(最大值-最小值)，那么所以的值，都划在了0-100。

作者: 木白sama 时间: 2018-4-27 19:59
将电感支架抬高一点，放大电阻降小一点

作者: 浮华 时间: 2018-4-28 22:11
想问大佬是不是已经2.5了，环岛很简单的

作者: 星空_xALOC 时间: 2018-4-29 19:07

浮华发表于 2018-4-28 22:11
想问大佬是不是已经2.5了，环岛很简单的

额，这是和大佬说话的语气吗

作者: 星空_xALOC 时间: 2018-4-29 19:08

木白sama 发表于 2018-4-27 19:59
将电感支架抬高一点，放大电阻降小一点

有道理！

作者: dxa572862121 时间: 2018-4-29 21:56
路过，路过

作者: 曾钇淘 时间: 2018-4-29 23:56
归一化不一定要拿着车来回摇找最大值。主要看你归的那个“一”，只要你每次那个1固定就行。不是必须要把最大值当作“一”。

作者: 曾钇淘 时间: 2018-4-29 23:58
为什么一定要找最大值~~~~~我就不

作者: 木白sama 时间: 2018-4-30 09:40

曾钇淘发表于 2018-4-29 23:58
为什么一定要找最大值~~~~~我就不

真是哪都有你啊，看你这么胸有成竹，应该跑的不错吧，几米了？

作者: 星空_xALOC 时间: 2018-4-30 15:12

曾钇淘发表于 2018-4-29 23:56
归一化不一定要拿着车来回摇找最大值。主要看你归的那个“一”，只要你每次那个1固定就行。不是必须要把最 ...

对付这么皮的大佬，我实在是无能为力！

作者: 星空_xALOC 时间: 2018-4-30 15:15

曾钇淘发表于 2018-4-29 23:58
为什么一定要找最大值~~~~~我就不

不过话又说回来，如果不找到实际赛道的最大值，那么当实际赛道电源变大时，那么程序不会受影响吗？大佬们的骚操作实在是想不明白。

作者: 玩具车遥控车。 时间: 2018-5-1 19:20
他的三轮今天跑到2.5米，圆环都顺利过了@木白sama

作者: xiongdakuaipao 时间: 2018-5-2 13:14

星空_xALOC 发表于 2018-4-30 15:15
不过话又说回来，如果不找到实际赛道的最大值，那么当实际赛道电源变大时，那么程序不会受影响吗？大佬们 ...

同问

作者: 曾钇淘 时间: 2018-5-2 14:30

星空_xALOC 发表于 2018-4-30 15:15
不过话又说回来，如果不找到实际赛道的最大值，那么当实际赛道电源变大时，那么程序不会受影响吗？大佬们 ...

比如说你就把车放在赛道正中，以这个时候的值为基准。大概就是这个意思，达到的目的其实都是一样的。

作者: 星空_xALOC 时间: 2018-5-2 15:20

曾钇淘发表于 2018-5-2 14:30
比如说你就把车放在赛道正中，以这个时候的值为基准。大概就是这个意思，达到的目的其实都是一样的。

可能是归一化不同！昨天见大佬了！

作者: 曾钇淘 时间: 2018-5-2 15:50

星空_xALOC 发表于 2018-5-2 15:20
可能是归一化不同！昨天见大佬了！

呕吼？哪位是你

作者: 星空_xALOC 时间: 2018-5-2 20:05

曾钇淘发表于 2018-5-2 15:50
呕吼？哪位是你

直播里面，你好像拿着一个摄像机来着！

作者: 浮华 时间: 2018-5-2 21:28
厉害咯，大佬能说说您的车多快了吗？看看能让稳定2.5稳过各种赛道的小弟惊讶下吗？

作者: 曾钇淘 时间: 2018-5-2 22:56

星空_xALOC 发表于 2018-5-2 20:05
直播里面，你好像拿着一个摄像机来着！

我想你说的应该是这张了

作者: 灯塔221 时间: 2018-5-25 00:11

玩具车遥控车。发表于 2018-5-1 19:20
他的三轮今天跑到2.5米，圆环都顺利过了@木白sama

大佬，有进环岛的程序吗

作者: 越过弯道对 时间: 2018-5-25 21:50

曾钇淘发表于 2018-4-29 23:56
归一化不一定要拿着车来回摇找最大值。主要看你归的那个“一”，只要你每次那个1固定就行。不是必须要把最 ...

大佬，你这句话中的"一"，我不是很懂，能在解释下吗?

作者: 贾维斯 时间: 2019-5-15 03:32
111122

作者: 安然__ 时间: 2019-6-6 19:24

浮华发表于 2018-4-28 22:11
想问大佬是不是已经2.5了，环岛很简单的

大佬，，可以提供一下电磁环岛的程序吗？如果乐意的话请发到邮箱1113426770@qq.com。谢谢大佬！

欢迎光临亿加合和智能车制作 (http://111.231.132.190/)