亿加合和智能车制作

标题: 关于灰度图像的处理以及这一年来做车的回顾——比亚迪金牛座2017 [打印本页]

作者: jingjiAlex 时间: 2017-9-18 15:02
标题: 关于灰度图像的处理以及这一年来做车的回顾——比亚迪金牛座2017
最近搞了一些计算机视觉在MCU上的应用，较为合适的方案类似于openmv，但是其消耗时间也略长，并不适合高频控制。为此，必须要对传统图像处理中的算法进行简化以适应MCU。
对于边缘的提取以及是否二值化，我的想法是无论是边缘提取还是二值化都需要进行图像遍历，而二值化的好处仅仅是可以简化图像，那么为什么不直接在边缘提取中整合呢？所以我不采用先二值化的方案。边缘检测可以使用Canny算法，不过这个算法的缺点就是耗时过长，但是除去其中的高斯模糊没办法简化以外，其余都可以。比如非极大值抑制则完全可以以阈值的形式来体现，而且在先期计算图像梯度时也不需要使用八个方向，四个即可，最终的形态学分析也完全可以和赛道线合理性判断相结合，那么整体简化下来，计算量就会小很多了。
即便是Canny算法，也无可避免地会遇到强光干扰的问题，这时可以采用Gamma变换对图像进行整体灰度映射，高光时进行高光压缩，低光时进行高光扩展，将噪声压制于背景之中，同时，这样的做法可以使得后续的边缘提取问题归一化，即无论环境光照如何，最后经过变换后的图像，灰度直方图呈现出统一。
关于逆透视，这是个讲了很久的问题，全局逆透视不太现实，浮点运算过多，正确的操作应该是边缘逆透视，而且是以矩阵运算的形式这样方便自己修改逆透视参数。随便用一些软件仿真一下即可得到矩阵参数，我这里使用的是Python。
下面的链接是这一年来的回顾.......
http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... j.8428770.3416059.1

作者: 缘忆海韵 时间: 2017-9-18 15:52
666666

作者: _Phantom_ 时间: 2017-9-18 18:15
66666666

作者: chenhong9510 时间: 2017-9-18 19:01
赞一个

作者: 一生痴绝处 时间: 2017-9-18 21:21
请问楼主的上位机是用什么语言编的呢？最近想学制作上位机

作者: Amos——zhb 时间: 2017-9-18 22:19
666666

作者: aaa4162 时间: 2017-9-18 23:08
66666666666666666666666

作者: lxj1997 时间: 2017-9-19 12:28
厉害了。。。

作者: 啊啊啊啊啊啊1 时间: 2017-9-19 15:07
mark一个666

作者: 9802344 时间: 2017-9-19 19:06
强烈建议下届推广灰度

作者: 你爸爸哦 时间: 2017-9-19 22:28
6666666膜拜大神

作者: jingjiAlex 时间: 2017-9-19 23:39

一生痴绝处发表于 2017-9-18 21:21
请问楼主的上位机是用什么语言编的呢？最近想学制作上位机

C#，这个仿真是python

作者: fbhsy 时间: 2017-9-20 09:08
高手，顶贴

作者: 大大大大愤青 时间: 2017-9-20 09:18
辉哥666

作者: dxa572862121 时间: 2017-9-20 09:43
佩服

作者: 浩劫Calamity 时间: 2017-9-20 09:51
大佬，视频貌似看不了了

作者: cs538138 时间: 2017-9-20 10:26
666大佬大佬

作者: haomao 时间: 2017-9-20 19:11
66666666666

作者: haomao 时间: 2017-9-20 19:13
顶顶顶，向大神学习

作者: 我是好人啦啦啦 时间: 2017-9-20 19:53
666强无敌

作者: 阳关西 时间: 2017-9-20 19:57
大神跑车，我竟然全程背对着！！！！

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2017-9-21 16:10
6666666

作者: wx_o19nT8nV 时间: 2017-9-21 21:29
大佬666

作者: gxy365 时间: 2017-9-22 11:13
中南大佬Alex，666666

作者: gxy365 时间: 2017-9-22 11:13
强无敌

作者: q9449322020 时间: 2017-9-26 11:55
为什么我进行逆透视后中间会有黑杠C:\Users\Administrator\Desktop

作者: dxa572862121 时间: 2018-3-25 14:58
图像处理真的又是一个大坑

作者: 哲学小白 时间: 2018-10-7 22:23
灰度是不错

作者: 小欢可乐 时间: 2018-12-16 18:41
想问一下，灰度图像怎么找到赛道边界啊

作者: 马俊123 时间: 2020-2-11 23:06
GAMMA变换的速度好慢啊，我188*120要十多ms，主要是浮点运算太多

作者: 18706760918 时间: 2021-3-22 19:26
前辈，最近尝试了二值化和sobel算子对图像进行处理，但是感觉剃度图像对于扫出界不好处理，看到您视频里图传上位机里面的图像好像也是黑白二值化，是最后放弃剃度边缘提取了吗

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