亿加合和智能车制作

标题: 闭环电机PID怎么调节啊为什么弯道小车也加速 [打印本页]

作者: guozj 时间: 2017-5-28 12:07
标题: 闭环电机PID怎么调节啊为什么弯道小车也加速
调闭环PID 弯道不减速明显没有加减速的效果是因为什么

作者: The--One 时间: 2017-5-28 17:09
你这个不能确定一定是闭环的影响

作者: guozj 时间: 2017-5-28 20:21

The--One 发表于 2017-5-28 17:09
你这个不能确定一定是闭环的影响

还有可能是什么的影响

作者: The--One 时间: 2017-5-28 21:16
速度规划，电机性能，驱动的驱动力之类的

作者: guozj 时间: 2017-5-29 12:06

The--One 发表于 2017-5-28 21:16
速度规划，电机性能，驱动的驱动力之类的

哦哦我找到原因了是程序里面给的是固定的目标速度我是不是得判断弯道的时候给他一个小点的目标速度程序改怎么实现呢你知道吗

作者: The--One 时间: 2017-5-29 15:50

guozj 发表于 2017-5-29 12:06
哦哦我找到原因了是程序里面给的是固定的目标速度我是不是得判断弯道的时候给他一个小点的目标速度程 ...

基本的根据拟合的偏差给不同的期望速度

作者: guozj 时间: 2017-5-29 17:47

The--One 发表于 2017-5-29 15:50
基本的根据拟合的偏差给不同的期望速度

恩恩谢谢我还有个问题就是小车有的时候一起步就加速加的特别快全程跑得也好有的时候起步慢全程pid感觉没有作用用的是同一套程序同一个PID值这是为什么啊大神

作者: The--One 时间: 2017-5-30 12:51

guozj 发表于 2017-5-29 17:47
恩恩谢谢我还有个问题就是小车有的时候一起步就加速加的特别快全程跑得也好有的时候起步慢全程pid ...

PID参数问题吧，刚开始积分项导致输出占空比很大

作者: guozj 时间: 2017-5-30 14:01

The--One 发表于 2017-5-30 12:51
PID参数问题吧，刚开始积分项导致输出占空比很大

恩恩感谢了我是不是应该I给小一点还有就是回环一直没有解决大神能给点思路吗

作者: The--One 时间: 2017-5-30 15:10

guozj 发表于 2017-5-30 14:01
恩恩感谢了我是不是应该I给小一点还有就是回环一直没有解决大神能给点思路吗

看情况吧，我没做了，我也不知道啊，没分析过

作者: guozj 时间: 2017-5-30 15:56

The--One 发表于 2017-5-30 15:10
看情况吧，我没做了，我也不知道啊，没分析过

哦哦大神是毕业工作了还是做其他的啊

作者: The--One 时间: 2017-5-30 20:05

guozj 发表于 2017-5-30 15:56
哦哦大神是毕业工作了还是做其他的啊

马上大四了嘛，准备工作考研之类的

作者: guozj 时间: 2017-5-30 21:26

The--One 发表于 2017-5-30 20:05
马上大四了嘛，准备工作考研之类的

同样大三快大四了差距好大啊那个你有显示图像的上位机吗除了山外的多功能助手宏伟树叶的 YY摄像头以外的最近在调野火的OV7725摄像头只会将一个一个数据发送到上位机不会发送一帧一帧的图片所以想找个那种直接将采集到的数据转换成图像的上位机软件

作者: guozj 时间: 2017-5-30 21:28

The--One 发表于 2017-5-30 20:05
马上大四了嘛，准备工作考研之类的

恩恩我也马上大四了我和你真的差好多啊题外话你有那种直接将串口发送来的数据转换成图想的上位机软件吗就是不用发送指令的那种

作者: The--One 时间: 2017-5-31 09:14

guozj 发表于 2017-5-30 21:28
恩恩我也马上大四了我和你真的差好多啊题外话你有那种直接将串口发送来的数据转换成图想的上位机软件 ...

我做这个比较早嘛。我以前有用网上的上位机传过，但是没怎么具体用，我们都是用TFT显示的图像调试，刷新速度快，实时性好，主要是没开发出对应的图像上位机的开发平台--！

作者: guozj 时间: 2017-5-31 09:55

The--One 发表于 2017-5-31 09:14
我做这个比较早嘛。我以前有用网上的上位机传过，但是没怎么具体用，我们都是用TFT显示的图像调试，刷新 ...

恩恩我在整整吧你是考研还是找工作啊找工作打算找什么样的啊方便的话加个QQ吧 1449370608

作者: guozj 时间: 2017-6-11 12:34

guozj 发表于 2017-5-31 09:55
恩恩我在整整吧你是考研还是找工作啊找工作打算找什么样的啊方便的话加个QQ吧 1449370608

小车十字上下抖是因为什么呢差速的原因还是其他的原因

作者: 星空_xALOC 时间: 2017-6-11 13:12

guozj 发表于 2017-6-11 12:34
小车十字上下抖是因为什么呢差速的原因还是其他的原因

不知你是做哪个组别的？速度闭环不是说就是全程接近匀速，那么在弯道就应该也是要达到你设定的那个目标速度，所以不会减速太明显吧。我是个小白，说的不对，请谅解

作者: guozj 时间: 2017-7-7 23:08

The--One 发表于 2017-5-28 17:09
你这个不能确定一定是闭环的影响

不好意思打扰了我就是想问问你做小车的时候舵机PID算法是怎么实现的感觉我们的算法不太好想学习一下

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