亿加合和智能车制作

标题: 电磁组跪求归一化处理方法 [打印本页]

作者: 小周周1484 时间: 2016-10-13 10:32
标题: 电磁组跪求归一化处理方法
电磁组的电感才回的数据怎么用归一化方法呢

作者: 生前身后 时间: 2016-10-16 20:25
#在这里快速回复#

作者: 彬、鑫 时间: 2017-7-24 17:48
u16 AD_L_num_old = 0 , AD_R_num_old = 0 ;
u16 nLeft , nRight ;

void Ad_Value(void)
{
u16    AD_L_num = 0 , AD_R_num = 0 ;
u16    AD_L_ave = 0 , AD_R_ave = 0 ;
float Add, Sub ;

/****************平均滤波****************/
u8    flog ;
for( flog = 0 ; flog < 10 ; flog++ )
{
      AD_L_num += Get_ADC10bitResult(4) ;
      AD_R_num += Get_ADC10bitResult(5) ;
}
AD_L_ave = AD_L_num / 2 ;
AD_R_ave = AD_R_num / 2 ;

/*************一阶滞后滤波法*************/
AD_L_num = (AD_L_ave * NUM_AD + AD_L_num * (100 - NUM_AD))/100;
AD_R_num = (AD_R_ave * NUM_AD + AD_R_num * (100 - NUM_AD))/100;

AD_L_num_old = AD_L_num ;
AD_R_num_old = AD_R_num ;

//fashong(3,AD_L_num);
//fashong(4,AD_R_num);

/*****************归一化*****************/
nLeft  = GYH(310 , 15 , AD_L_num);
nRight = GYH(400 , 15 , AD_R_num);

/**************防止数据等于零，在拟合偏差时出错**************/
//if( nLeft == 0)    nLeft  = 1 ;
//if( nRight == 0 ) nRight = 1 ;

if( ! nLeft  ) nLeft  = 1 ;    // 与if( nLeft == 0)    nLeft  = 1 ; 等效
if( ! nRight ) nRight = 1 ;    // 与if( nRight == 0 ) nRight = 1 ; 等效

/************模拟串口发送数据************/
//fashong(1,nLeft);
//fashong(2,nRight);

/*************丢线处理，若电感超出检测范围，执行上次打角方向的最大角************/
if( nLeft < 50 && nRight < 50 )
{
      if(Value_old>0)          Value = Value_max;
      else if(Value_old<0)    Value = -Value_max;
//else             Value = Value_old;
}
/******************正常处理*************************/
else
{
      /****************电感值差比和，拟合偏差*********************/
      Add = nLeft + nRight;
      Sub = sqrt(nLeft) - sqrt(nRight); //为保证拟合偏差与实际偏差呈单调变化，对电感值开根号
      Value = -600 * Sub / Add;

      /*******另一种拟合偏差的方法，小范围内接近线性变化**********/
      //Value = 4*( 200 / (float) nLeft - 200 / (float) nRight) ;

      /**************对拟合偏差进行限幅，防止数据溢出**************/
Value = (Value > Value_max) ? Value_max: Value;
      Value = (Value < -Value_max) ? ( -Value_max) : Value;
}

Value_old = Value;                   //记录上一次的偏差值
//fashong(5,(u16)Value);
}

//========================================================================
// 函数: int GYH(int max,int min,int value)
// 描述: 归一化电感
// 参数: max,min是电感最大最小值,value是实时电感值
// 返回:无符号结果值
// 版本: V1.0, 2017-5-18
//========================================================================
int GYH(int max,int min,int value)
{
float val = value;
val = (val > max) ? max : val;
val = (val < min) ? min : val;
val = (val - min)/(max - min);
val *= 200;
return (int)val;
}

作者: 拉布拉多拉不多 时间: 2021-6-29 10:40
[(now - min) *100 ] / ( max - min )
这个可以吗now ：电感值
max min ：赛道检测到的最大最小值

欢迎光临亿加合和智能车制作 (http://111.231.132.190/)