亿加合和智能车制作

标题: 乐师光电～国赛第九名算法分享 [打印本页]

作者: zzy2099 时间: 2016-8-22 07:54
标题: 乐师光电～国赛第九名算法分享
今年孩子们终于把车做稳定了，只是速度牺牲了很多，不过总体还算成功。设计思路分享论坛，期待论坛保持活力！
ccd：双排设计，后排40CM，前排55CM。两排分别计算一个坐标，根据当前速度决定前后排使用坐标比例。搜线：搜索屏幕最亮点，判断是否窜道，两边展开搜索边界，对比度算法确定边界位置，基本能适应各种环境。
转角：pd控制。p为动态系数，与坐标值和速度相关。
速度：增量式pid。pid都是动态系数，其中加减速系数不对称。参考速度根据转角计算。
十字：根据左右边界计算赛道宽度，根据双排宽度判断十字。判断十字后锁定当前转角，根据运行距离逐渐回正。
障碍：两段白夹一段黑，宽度渐变即可准确识别。障碍寻线处理，修改标定中心，寻赛道单边线跑。
坡道：赛道符合直道特征，根据双排ccd宽度变化规律即可识别。根据路程分段控制上坡，坡顶，下坡坐标和速度。坡顶坐标限幅。
起跑线：5个红外管，有两个检测到黑线就是了。但车抖动后容易误检，所以加上直道特征检测卡一下。

毫无保留，但求抛砖引玉，共同提高！努力接近神科！

作者: 361369499 时间: 2016-8-22 07:57
学习。你们最后停车有些可惜，光电管坏了吗

作者: zzy2099 时间: 2016-8-22 08:07

361369499 发表于 2016-8-22 07:57
学习。你们最后停车有些可惜，光电管坏了吗

明显弯道蹭路肩，车抖动引起误检呀

作者: 萌萌晨 时间: 2016-8-22 08:31
围观

作者: fbhsy 时间: 2016-8-22 09:12

:victory::victory:

作者: 1325536866 时间: 2016-8-22 09:25

:handshake:handshake:handshake

作者: Jyoun 时间: 2016-8-22 10:07
进阶一些的。惯导求速度，再融合编码器修正，大幅度提升速度控制的响应（能超过编码器T法测速）。利用惯导求横向G力，引入控制中，可限制转向过度而引起的过度失速，或者不考虑车身姿态的情况下，直接用横轴加速度数据表示横向G力也可。

作者: Jyoun 时间: 2016-8-22 10:14
惯导比较复杂，次之可以结合预估器或者卡尔曼融合编码器测速，用输出的pwm占空比做卡尔曼估计。

作者: zzy2099 时间: 2016-8-22 10:26

Jyoun 发表于 2016-8-22 10:14
惯导比较复杂，次之可以结合预估器或者卡尔曼融合编码器测速，用输出的pwm占空比做卡尔曼估计。

给力！！！

作者: aytc100 时间: 2016-8-22 11:04
详见技术报告？

作者: じ～凝眸处 时间: 2016-8-22 11:19
楼主跟王神的建议跟算法如果有心人能努力超这个当面努力，决定国一啊，不过自己实力要过硬！！

作者: 泰庆电子-turbo 时间: 2016-8-22 15:05
给力！

作者: xiaobai727 时间: 2016-8-22 19:57
赞一个

作者: _益菌 时间: 2016-8-23 14:58
顶，好帖！！！

作者: 996473488 时间: 2016-8-23 16:15
国赛预赛第十七名，最后一名进决赛，表示担心了一个晚上，第二天六点起床就去场地双车比完第一组发车，边调PID边看状态姿态，胆战心惊的跑完了。车要翻车了有木有

作者: 木易易易易 时间: 2016-8-26 11:52

:):)

作者: chenhong9510 时间: 2016-8-28 19:44
大赞一下，顶一个

作者: 萌小凡 时间: 2016-9-11 20:57
听起来好叼

作者: jstu_SSS 时间: 2016-9-21 14:42

996473488 发表于 2016-8-23 16:15
国赛预赛第十七名，最后一名进决赛，表示担心了一个晚上，第二天六点起床就去场地双车比完第一组发车，边调 ...

还是你们差速做的最好，摩擦力问题可惜了，我们当时就没把精力放在差速上，最后弯道实在太慢了

作者: jstu_SSS 时间: 2016-9-21 14:43
分享分享差速啊！！！

作者: 张迎利 时间: 2016-10-14 17:04
停车怎么感觉光电管不靠谱

作者: chaifuwu 时间: 2017-3-24 12:31
障碍这一块台粗糙了，这样的话在两个赛道相距较近时容易误判

作者: znjqr 时间: 2017-3-25 11:21

:victory:

作者: 永恒苍茫 时间: 2017-4-15 18:53
感谢指导。。

作者: 1872810 时间: 2017-4-26 16:55
666666

作者: cxr18220662742 时间: 2019-4-1 14:46
努力学习吸收中

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