亿加合和智能车制作

标题: 双车决策失误， [打印本页]

作者: 9802344 时间: 2016-7-22 22:48
标题: 双车决策失误，
燕大决赛的时候受潮键盘失灵，导致速度无法更改，最终没能完成比赛，代码公开

作者: 9802344 时间: 2016-7-22 23:00
好多人被难在了十字处三角识别的上面，而且好多队伍真的是自己在识别箭头，其实我觉得这是没有必要的，遇到这种问题一定要学会跳出这个思维的圈圈，既然不好识别那完全可以不识别，通过其他的东西辅助识别，今年看见许多队试车的时候在说拨码开关的方向，所以有相当一部分学校是通过改程序或者是通过拨码开关来调拐弯的方向，每进入一次十字就十字标记加一，奇数进十字偶数出十字，十字标记除以二加一就是第几个十字，第几个十字往哪拐第几个十字不拐，用一个switch case去跳到相应处理函数当中就可以，识别准确性不用说了，虽然这种方法可能好多人要喷我了，但毕竟这不是违规也不是改程序，规则是死的人是活的，要学会转变

作者: 9802344 时间: 2016-7-22 23:05
至于十字拐弯的时候怎么拐，试过给过固定值，受速度影响很容易出问题，所以在十字拐弯的时候一直在图像里面找全白的行，从下往上搜，根据全白行的高度然后乘上一个系数（图像高度/图像宽度）转换成横向偏差，推过去后拐歪的时候打角会非常柔

作者: 望若闲云 时间: 2016-7-22 23:06
顶！d=====(￣▽￣*)b

作者: 安心的味道。 时间: 2016-7-22 23:25
直线超车怎么处理？求指教

作者: 9802344 时间: 2016-7-23 07:18
加宽车道主要难在识别上面前车可以依据有全白列和单边丢线判断出是加宽车道，这时候给后车发信号，转变车的前后，前车停住，直到发现图像有变化，且变化像素超过一定范围再出来，也可以像北科一样前车不进加宽，后车把前车当做障碍过去

作者: 灯火阑 时间: 2016-7-23 09:07
可以可以

作者: 砖家君已歇菜 时间: 2016-7-23 14:49
楼主怎么跟车的超声波还是图像处理怎么控制两车距离的看了视频感觉很多组跟车跟的很紧，，双车距离基本一直保持的

作者: 9802344 时间: 2016-7-23 15:03
鸳鸯测距模块，做好超声波数据的筛选，然后两个车之间调节看第十届东北大学秦皇岛分校电磁双车距离调节部分

作者: Dema 时间: 2016-7-23 22:51
顶一顶

作者: oldcc 时间: 2016-8-1 13:49
学习,谢谢楼主分享。

作者: 残虹断梦 时间: 2016-8-2 09:46

9802344 发表于 2016-7-22 23:00
好多人被难在了十字处三角识别的上面，而且好多队伍真的是自己在识别箭头，其实我觉得这是没有必要的，遇到 ...

在十字转弯方向的识别上，一个队友给了建议：找到十字的中间列数，左右各平移１／２，计算相应的三角高度，比较两个值的大小，可以得出结果（自己做出的有一定的误判，但觉得这个思路还算不错），比赛前尝试过，有一定效果，但其他的太差，尤其是最后的十字固定打角，需要不断的调节，最后跪在了决赛。（ＰＳ）实际水平决赛都进不去，当时运气太好！

作者: 残火·燎原 时间: 2016-8-2 14:39
十字三角后车看前车打角不就行了，保持与前车相反的方向

作者: 9802344 时间: 2016-8-2 16:16

残火·燎原发表于 2016-8-2 14:39
十字三角后车看前车打角不就行了，保持与前车相反的方向

可以，不过要加上通信。我们没有用通信，很多学校甚至连测距都不用。稳定性可想而知

作者: 灰度度 时间: 2016-8-5 19:50
厉害厉害！

作者: 9802344 时间: 2016-8-9 16:52

残虹断梦发表于 2016-8-2 09:46
在十字转弯方向的识别上，一个队友给了建议：找到十字的中间列数，左右各平移１／２，计算相应的三角高度 ...

所以呢，正如某大神所说打角一定要连续，收敛。所以遇到十字转向你需要找到与之相关的东西结合起来建立关系这样才能保证稳定性。固定值造成的突变会使整个系统不稳定。

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