亿加合和智能车制作

标题: 电磁直立方向环问题 [打印本页]

作者: 单色 时间: 2016-6-17 16:26
标题: 电磁直立方向环问题
方向环的P，小了过不了弯，加大了抖得不行。电感重新配过对了，放大器也换过了，ad口也改过了，配过的电感，在别人的车上就不抖。感觉就是电感，放大器，板子上的AD口这三部分有问题，但都改过了，没效果，有经验的来说说啊，给思路的贡献全散了~

:handshake:handshake

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-6-17 16:26
首先得看你电感的采集收据是否稳定还有你的方向控制的微分是用的偏差的变化率还是水平陀螺仪的角速度方向环可以调硬到你左右掰不动就对了然后可以根据需要变软点。

作者: 单色 时间: 2016-6-18 15:06

浅笑无痕发表于 2016-6-17 16:26
首先得看你电感的采集收据是否稳定还有你的方向控制的微分是用的偏差的变化率还是水平陀螺仪的角速度方 ...

真的非常感谢，那么能不能说说你是怎么判断电感采集的数值比较稳定的？我们配过几次电感，把车摆在赛道正中，两个电感值之间的差值在10左右，两个电感的线性度也看过，就是看把车分别往左和右摆上相同度数，差比和的变化也差不多，差上0.1左右。

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-6-18 18:50

单色发表于 2016-6-18 15:06
真的非常感谢，那么能不能说说你是怎么判断电感采集的数值比较稳定的？我们配过几次电感，把车摆在赛道正 ...

只要小车静止在赛道上面采集的数据跳动比较小就行了我的12位AD 静止左右跳动10以内再加上自己滤波就比较稳定了

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