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标题: 【思路】线性CCD & 摄像头搜线方案 By“逐飞科技” [打印本页]
作者: fbhsy 时间: 2016-5-3 17:53
标题: 【思路】线性CCD & 摄像头搜线方案 By“逐飞科技”
五一小长假说结束就结束了，但调车还得继续，比赛愈发临近，可能很多车友朋友们的车都在狂飙了，但是少数车友在某些方面可能还有点迷茫，不少车友在QQ上问关于搜线的方法等，索性开此贴抛砖引玉，开源样车的搜线程序思路，希望能对一些车友有一点点作用，大神轻喷。欢迎顶贴。
逐飞科技CCD光电样车搜线方案：
样车采用逐飞科技研发的红孩儿线性CCD，每次对左右边界搜线，起点都是上次的中线位置（即 （左边界+右边界）/2），搜左边从中线位置搜到最左边，搜右边从中线位置搜到最右边，如果两边都找到线了就用右边减左边保存一下赛道宽度信息，当出现单边丢线的时候就利用的这个宽度来补线，比如只找到右边，那么右边怎么补线呢，右边就等于左边+赛道宽度，这样补线比直接置边要平滑很多，这样小车过弯的时候才不易突然转向。
双CCD的使用，对于双CCD的使用，这里只提一个简单的方法，利用赛道宽度来合成两个CCD的坐标。具体做法就是，首先采集在直到的赛道宽度，我们一般都会让车在知道加速前进，我们都知道速度越快那么前瞻就应该越远这样才能及时转向，因此我们设置赛道宽度越接近直到，那么远端CCD占用的比例就应该越大，反之，远端就用的越小。我们CCD样车远端是50cm左右，近端是40CM左右（两个CCD距离可以适当拉大一点）。当然前提是要有一个好用的CCD，黑白数据对比度大，算法才好实现，算法具体效果可以查看逐飞科技光电样车视频。
逐飞科技摄像头样车搜线方案：
样车采用逐飞科技研发的总钻风摄像头，摄像头搜线与CCD有点类似，搜线是从最近端开始搜线的，最近端搜线的起点是上一幅图像的最近端的中线位置，往左边搜线找到的就是左边界，往右边搜线找到的就是右边界，好这里完成了最近端一行的搜线，然后下面的搜线的起点都是上一行的中线位置（即（左边界+右边界）2）往两边搜索。当搜线的时候遇到连续丢线次数达到阀值，即停止搜线，因为多次丢线的话说明图像已经失去了连续性，要想在找到正确的边界可能比较困难，因此停止搜线后面的线用补线的方式来弥补，关于补线，例程使用的较为简单的斜率补线，根据已有的边界求出斜率，然后根据这个斜率来补线。关于十字补线问题，我们先来看看十字的图：
以图片中的情况举例，搜线程序第一次搜出来的左边界应该是粗红线与粗绿线，但是仔细看看你会发现两条线的斜率是一个正一个负，这样就有两种斜率，我们就用这样的方法实现十字的判断，然后我们找出两条线的交点，从该点利用近端斜率来补线即可。当然前提也是要有一个好用的摄像头，摄像头讲究成像效果和动态特性好，对不同的光线环境适应性好，算法才容易实现，具体效果可以查看逐飞科技总钻风摄像头样车视频。
四川省赛即将在5月底举行，提前祝愿广大车友在省赛和后面分赛区的比赛里跑出自己的最好状态，但今年每个类别进国赛的名额相对减少了一些，进国赛的难度更大，不论怎样，跑出自己最好的状态就算是对自己智能车生涯最好的交代。
逐飞科技技术贴链接：
5、【含视频】电磁直立车浅析 By【逐飞科技】：http://www.znczz.com/thread-241387-1-1.html
本文由“逐飞科技”编辑整理，大神轻拍，欢迎交流、批评指正，愿智能车世界更美好！
补充内容 (2016-5-4 09:57):
逐飞科技技术交流群：逐飞科技__智能车部落 179029047
补充内容 (2016-5-4 10:09):
昨晚我在武珈山输给一辆光电C车 他用惯性飘移过弯 他的车很快 我只看到他有个“乐师青年”的招牌 如果知道他是谁的话 麻烦你们跟他说一声 礼拜六晚 我会在武珈山等他...
我还拍了一段视频，真相在15楼。
补充内容 (2016-5-5 09:35):
开源技术贴分享 “CCD组障碍解决方案，乐师逐飞车队开源。”
http://www.znczz.com/forum.php?m ... tid=259442#lastpost
作者: fbhsy 时间: 2016-5-3 17:55
PS：不知道智能车圈子里漫威迷多不多，5月6日《美队3》上映，漫威粉不容错过，楼主是漫威脑残粉，不得不附上一张海报。
作者: Jiragon 时间: 2016-5-3 18:18
前排资瓷一个
作者: 梦大 时间: 2016-5-3 18:18
顶顶顶
作者: 大逗比 时间: 2016-5-3 18:19
可以去看看 但就怕阑尾
作者: wjzyh01 时间: 2016-5-3 18:52
前排
作者: cyxian 时间: 2016-5-3 19:48
前排位置仔细学习
作者: Ｓτｒīｖé___ 时间: 2016-5-3 19:50
前排！！！！:lol:lol:lol
作者: 还有好多事没做 时间: 2016-5-3 21:21
毕业啦
作者: 还有好多事没做 时间: 2016-5-3 21:21
省赛有点想去看看
作者: 抢强枪 时间: 2016-5-3 22:49
孝伟哥还没毕业～～
作者: tfc555 时间: 2016-5-3 23:07
好东西学习习。。
作者: xhx331153066 时间: 2016-5-4 08:49
顶一个
作者: 月影y 时间: 2016-5-4 10:02
顶一个
作者: fbhsy 时间: 2016-5-4 10:13
本帖最后由 fbhsy 于 2016-5-4 10:45 编辑
其实漂移过弯并不是最快的过弯方式，剧情需要，请勿迷信，真相来了，乐师新赛道 红孩儿CCD光电 试跑：
http://player.youku.com/player.php/sid/XMTU1NzU5Nzk2NA==/v.swf
作者: Quixote 时间: 2016-5-4 10:29
:lol:lol
作者: huanchise 时间: 2016-5-4 11:05
出十字弯的时候，是斜着看到十字的，怎么处理？还是这种补线？ 四个点，这时会少一个点，怎么求斜率？
作者: wjzyh01 时间: 2016-5-4 11:28
666666666这都多快了？
作者: fbhsy 时间: 2016-5-4 18:05
这一楼放技术贴推广：
http://www.znczz.com/forum.php?m ... tid=259442#lastpost
作者: 许贞纬 时间: 2016-5-4 20:32
乐山的师哥 摄像头的技术报告还有吗
作者: cankun1314 时间: 2016-5-4 21:37
后排只能观望
作者: 一个人的浮屠 时间: 2016-5-4 22:01
怎么没有摄像头车的视频呢。。。期待中。。
作者: fbhsy 时间: 2016-5-5 09:19
多谢捧场！
作者: fbhsy 时间: 2016-5-5 09:19
多谢捧场！
作者: fbhsy 时间: 2016-5-5 09:21
美队系列的剧情一直比较好一点，美队2的剧情就比较丰满，目前只觉得复联2略差，其他的都还好，毕竟是脑残粉
作者: fbhsy 时间: 2016-5-5 09:21
多谢捧场！
作者: fbhsy 时间: 2016-5-5 09:21
多谢捧场！
作者: fbhsy 时间: 2016-5-5 09:22
多谢捧场！
作者: fbhsy 时间: 2016-5-5 09:27
老队员必须去啊，刷情怀，楠神 @luckner 省赛也会去玩儿一圈，来搞个车友聚会多好
作者: fbhsy 时间: 2016-5-5 09:27
多谢捧场！
作者: fbhsy 时间: 2016-5-5 09:28
多谢捧场！
作者: fbhsy 时间: 2016-5-5 09:28
多谢捧场！
作者: fbhsy 时间: 2016-5-5 09:29
多谢朱大神捧场！
作者: fbhsy 时间: 2016-5-5 09:31
不到3M吧应该，没具体算
作者: fbhsy 时间: 2016-5-5 09:31
你要那一届的？论坛上应该都能找到
作者: fbhsy 时间: 2016-5-5 09:32
多谢捧场！
作者: fbhsy 时间: 2016-5-5 09:33
拍了就分享出来
作者: fbhsy 时间: 2016-5-5 09:40
有个简单方法，如果左边丢线，算出来的坐标往右转，这就是斜入斜出十字的特征，我们直接转角打正过去就是了。
作者: xhx331153066 时间: 2016-5-5 10:35
不用客气有用的东西值得顶~
作者: fbhsy 时间: 2016-5-5 11:27
:handshake
:victory:
作者: 一个人的浮屠 时间: 2016-5-5 19:47
坐等坐等
:D
作者: zhangleiysr 时间: 2016-5-5 20:58
乐山的大师你好啊 挺崇拜你们学校做摄像头的 那个lcd显示赛道 琢磨了1 2个星期 能看下lcd部分的代码吗
作者: fbhsy 时间: 2016-5-5 21:04
oled还是TFT？
作者: zhangleiysr 时间: 2016-5-5 21:13
oled 太感谢你们了
作者: zhangleiysr 时间: 2016-5-5 21:13
:lol:lol:lol:lol:lol:lol
作者: cankun1314 时间: 2016-5-5 23:01
:lol:lol
作者: zhangleiysr 时间: 2016-5-5 23:28
楼主在吗
作者: fbhsy 时间: 2016-5-6 09:33
已上传附件，供参考
作者: Whatarewords 时间: 2016-5-6 10:23
我们的搜线方法竟然完全一样，，，
作者: fbhsy 时间: 2016-5-6 10:27
:handshake
作者: zhangleiysr 时间: 2016-5-6 12:09
谢谢 乐山的大神了
作者: fbhsy 时间: 2016-5-6 12:26
别谢，多来支持下我们买点东西多好
作者: zhangleiysr 时间: 2016-5-6 18:55
好的
作者: fbhsy 时间: 2016-5-6 19:33
:handshake
作者: 古先森 时间: 2016-5-13 16:50
你们用的什么算法提取黑线？
作者: 古先森 时间: 2016-5-13 16:52
二值化还是跳变？
作者: fbhsy 时间: 2016-5-14 09:38
对比度
作者: fighting001 时间: 2016-5-17 15:34
666啥时候直接搞个开源吧
作者: freescal001 时间: 2016-5-17 16:04
666顶
作者: fbhsy 时间: 2016-5-19 11:38
恩，有这个想法，但是想合适的方式，话说小哥你别太犀利了，某宙还以为你是我们的托，没收到律师函吧？
作者: fbhsy 时间: 2016-5-19 11:39
:lol:lol:victory::victory:
作者: 葱葱哥 时间: 2016-5-24 21:57
好喜欢飘逸！
作者: fbhsy 时间: 2016-5-25 10:16
飘逸是谁
作者: 木易易易易 时间: 2016-8-26 17:13
:):)
作者: sgsg 时间: 2020-1-7 18:16
向大佬学习哈哈哈:lol:lol:lol
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