| 我们三个回到学校之后都各自分开了，在此之后的好一段时间里我们没有联系。谁也再没提过车模的事情。我不甘于自己什么都不做，坐等失败的结果。我暗自努力，在网上了解车模比赛及车模制作相关的知识。 开始找到是：飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛 http://www.smartcar.au.tsinghua.edu.cn/ 这个是飞思卡尔智能车比赛的官网，里面有不少一手信息和资料。主要是信息与交流，尤其是比赛相关的。我在这里了解了 智能车竞赛的规则和车模类型，相关参数等十分有用的资料。之后我保持着经常来这个网站的习惯。不断学习与交流，不断提出问题，思考。 大概过了一个星期，我从我组另一个班组员那里得知了我们现在的这个论坛http://www.znczz.com/，我感觉自己好像井底之蛙，悔恨和感叹自己怎么没有及早发现这个论坛。我像一条鱼一样找到了大海，我注册一个账号之后，疯狂的下载资料，哪怕是自己不需要的，只要是相关的我就不放过。连续几天我一直再这个论坛，有时候一整天都在这个论坛。那时我好像不受自己控制，对知识的索取到了忘我的境界了，只有学习和思考。各种东西在我脑子里面翻腾。我懂得了一些东西，但还有更多我未知的东西，太多太多了。我不断充实自己，除了上课外别的一概事情我都不管了，一心扎在了车模上。那时感觉十分玄妙。我觉得自己很有干劲，有着很多力量没有使出来。饭量也比较大。 |
小车所使用的电源由是7.2V 2000mAh Ni-cd可充电电池组提供，而单片机系统、路径识别的光电传感器、光电码编码器等均需要5V电源，伺服电机工作电压范围4V到6V，直流电机可以使用电池直接供电。
由于电路中的不同电路模块所需要的工作电压和电流容量不相同，因此电源模块应该包含多个稳压电路，将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。
5V电源模块用于为单片机系统、传感器模块等供电。常用的电源有串联型线性稳压电源（LM2940、7805等）和开关型稳压电源（LM2596、LM2575等）两大类。前者具有纹波小、电路结构简单的优点，但是效率较低，功耗大；后者功耗小，效率高，但电路却比较复杂，电路的纹波大。对于单片机，需要提供稳定的5V电源，由于LM2940的稳压的线性度非常好，所以选用LM2940-5单独对其进行供电；而其它模块则需要通过较大的电流，而LM2575或LM2596-5，转换效率高，带载能力大，缺点是其纹波电压大，不适合做单片机电源，不过对其它模块供电还是能保证充电的电源。利用LM2940-5和LM2575或LM2596-5对控制系统和执行部分开供电，可以有效地防止各器件之间发生干扰，以及电流不足的问题，使得系统能够稳定地工作。我们经过以下途径对其他几个模块进行供电。
（1）使用稳压芯片 LM2940 稳压，输出 5V 电压，分别对单片机和速度检测部分供电。
（2）使用稳压芯片 LM2575或LM2596-5 ，输出5V电压，对传感器进行供电。
（3）使用稳压芯片 LM2941、LM7806和LM1117稳压，输出 6V 电压，对舵机供电。 （A型车模，就是简单的那种，可以用7.2V电源直接供电，提高响应速度）
33886 作为一个单片电路H-桥，是理想的功率分流直流马达和双向推力电磁铁控制器. 它的集成电路包含内部逻辑控制,电荷泵,门控驱动,及低读选通(on) 金属-氧化物半导体场效应晶体管输出电路。33886 能够控制连续感应直流负载上升到5.0 安培，输出负载脉宽调制( PWM-ed)的频率可达10 千赫一个故障状态输出可以报告欠压,短路,过热的情况。两路独立输入控制两个半桥的推拉输出电路的输出. 两个无效输入使H-桥产生三态输出(呈现高阻抗)。
33886制定的参数范围是-40°C≤TA≤125 °C、5.0V≤V+≤28V。 集成电路也可以工作在40V通过降低规定的定额值。集成电路能够在表面安装带散热装置的电源组件。特点：
• 与MC33186DH1类似的增强特性
• 5.0 v至40 v连续运转
• 120 mΩ RDS(ON) H桥 MOSFETs
• TTL/CMOS兼容输入
• PWM的频率可达10千赫
• 通过内部常定时关闭对PWM有源电流限制(依靠降低温度的阈值)
• 输出短路保护
• 欠压关闭
• 故障状况报告
芯片的封装：
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各个引脚的功能：
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MC33886典型应用单路（十分重要！！）：
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MC33886控制电机转向——真值表（十分重要！！）
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直流电机驱动电路直接左右小车的极限速度。其驱动控制效果影响直线路段速度及入弯速度。根据赛道的不同路段，可采用不同的速度控制策略，主要包括：直线段加速行驶、高速稳定行驶，入弯制动减速行驶、弯道低速行驶，S弯间断制动行驶。直流驱动电机的控制由单片机的PWM信号完成。小车的速度控制算法可采用PID或模糊控制算法，均能满足小车系统的控制要求。
通过电机驱动模块，控制驱动电机两端电压可以使小车加速或制动。常用电机驱动有以下三种方案：
1.集成方案：33886驱动采用飞思卡尔公司的直流电机驱动芯片MC33886。其驱动能力强，有过流保护功能，状态监测功能，通过PWM调节可实现正反转。
1)单独使用一片33886
优点：应用电路简单，实现方便。缺点：芯片驱动电流小，内阻大，可能存在发热严重的问题，不好加散热片。
2)采用两片或者四片MC33886并联
优点：可以增大驱动能力，减少单片机发热量。缺点：存在均流不佳的问题，有碍提高整个装置的输出，甚至造成器件和装置的损害。
采用MC33886或其他驱动芯片与场效应管设计驱动。优点：驱动电流理论上能达到74A，解决了33886的散热问题，
充分发挥33886的性能，场效应管也不用加散热片，使小车发挥更好的加速性能。缺点：电路复杂。
采用大功率场效应MOS管自行搭建H桥电路对电机进行驱动。
优点：内阻极小、开关速度快、加散热片很方便，可发挥电机极限速度。缺点：电路连接和逻辑控制较为复杂，设计难度大。
我也是第一次参赛啊，C组的，现在刚开始做，传感器都还没买，
继续顶·····加油楼主
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