亿加合和智能车制作

标题: 2015四川省赛综述 [打印本页]

作者: zzy2099 时间: 2015-5-31 19:07
标题: 2015四川省赛综述
本帖最后由 zzy2099 于 2015-5-31 19:19 编辑

1 实际参赛队伍 122支，其中光电38 摄像头41 电磁43。各传统强队应该没有派一队来，亮点只有一个，电磁川成奔奔，请大家国赛重点关注。
2 比赛场地环境似乎还是让各位神车难以适应，未完成比赛的队伍较多。我也不希望乐师有这个魔鬼主场，但确实没有更好的场地，连续4年主办省赛都是同样的条件。下午决赛中还除了意外，一个窗帘被风挂破了，我们的领导第一冲上10M高的窗户去处理，我们都无力吐槽了。
3 决赛中未加入障碍、坡道元素，难度偏低，整体水平不高。冠军赛加入坡道元素后，各组别前3名完成比赛的数量更低，原因不详（可以肯定的是，在赛道表面本身干净的情况下，用干毛巾擦拭赛道对提高摩擦系数基本没什么帮助，电磁和摄像头组的冠军用速度说明了一切）
4 各种不和谐的因素很多，引起众车友吐槽，还是略解释下：
（1）规则改动问题。比赛前2周左右，通过官方群公布使用灯塔发车，电磁单车跑的停车距离为1.5M，这些都是4月份没有想到的，随着国赛规则的清晰，做出以上改变。开始想过按照传统起跑线，不过那是国赛没有的，所以没必要折腾。
（2）灯塔问题。灯塔是我们为顺利举办省赛指定成都逐飞科技定做的，由于时间仓促，所以无论灯塔本身还是辅助计时软件，可能都存在一些小问题，不过总体运行正常，规则上也允许使用手动发车。有学校反应灯塔发射功率不够，具体我们只做过初步测试，基本符合要求，再者，我们的检测系统基本都能顺利检测，所以也疏忽了做进一步详细的测试。灯塔具体方案我也提前公布在官方群文档了。
（3）赛道问题。我只想说，材质那是官方的渠道，小伙伴只有发呆。单层铺设是为了节约成本，我们也尽可能的铺设平整。
（4）裁判问题。我直白承认，裁判或许有漏判，但绝对没有误判。这也是领队会议我提到的基本判罚思想。裁判都是大一的新生，培训了1周不到，要让他们做出精准判罚确实难。
（5 ）修车问题。规则上明确说明，车模上交后不能修车，但或许还是有个别学校需要小修下。所以经过跟仲裁组的各位老师做了沟通，可以使用502等小修理，但不能使用电烙铁、各种仪器仪表。

最后声明:我关注智能车十年了，也指导学生参赛九年了，对智能车的情感自信比大家更煽情。
她是有生命的，各有友友需要尽可能的多了解她的真实感受，给她最舒服的代码，让她在赛场上优雅驰骋。
她不该是你获取名利的工具，而应是大学四年经常和你在实验室幽会的情人，人生路上陪你一起欣赏风景的知己.
她任劳任怨，一遍遍冲过起跑线。她对你情真意切，一旦你真的爱她，她必定会给你丰厚的回报。

这种爱，也泛滥到我的学生，看着他们忙碌的身影，我更多的只想陪伴他们一起成长。当然还有论坛的各路大神友友们，大家一起努力，只为技术只为爱，只为与贝壳女神更接近。

福利一个：乐师青年.琴豆豆发车图

作者: 西311 时间: 2015-5-31 19:19
她不该是你获取名利的工具，而应是大学四年经常和你在实验室幽会的情人，人生路上陪你一起欣赏风景的知己。
好文笔喜欢这句话

作者: zzy2099 时间: 2015-5-31 19:20
今年赞助商的奖品不知道各位友友觉得给力不？
有什么好的建议，可以给点建议哦~

作者: 还有好多事没做 时间: 2015-5-31 19:29

:lol:lol:lol

作者: 还有好多事没做 时间: 2015-5-31 19:35
张老师辛苦了！

作者: 帅气、灰太郎 时间: 2015-5-31 19:35
起跑线的盒子很好看，还没有使用，看说明说的功率可调？我们实验室用的蓝宙的起跑线，我们用138s-6红外接收管，三极管做开关管，周期两毫秒，10ms采5个稳定下降沿，实验室里面感觉20米外都能有不稳定下降沿采集到，逐飞科技的灯塔靠近了，只有2个下降沿（且不稳定），距离一米又有5个下降沿（稳定），还好试车的时候改了一些。也不知道原因是什么~

作者: Touch 时间: 2015-5-31 19:36
这是成长的一部分

作者: 薇笑 时间: 2015-5-31 19:36
顶。。。。。。。。。

作者: zzy2099 时间: 2015-5-31 19:41

还有好多事没做发表于 2015-5-31 19:35
张老师辛苦了！

乐在其中，乐此不乏~

作者: zzy2099 时间: 2015-5-31 19:43

帅气、灰太郎发表于 2015-5-31 19:35
起跑线的盒子很好看，还没有使用，看说明说的功率可调？我们实验室用的蓝宙的起跑线，我们用138s-6红外接收 ...

多比较几种接受方案试试。
我们同样用的逐飞科技的接收管，距离还算稳定，不会出现几米外就能收到的情况。

作者: 还有好多事没做 时间: 2015-5-31 19:44

zzy2099 发表于 2015-5-31 19:41
乐在其中，乐此不乏~

老师：其实我还是觉得试车两次比较合适。但是好像时间不够哈！

作者: 仰望，蘫迗 时间: 2015-5-31 19:49

顶~

作者: 帅气、灰太郎 时间: 2015-5-31 19:52
因为灯塔，光电决赛的时候差点没有发车成功，（后面摄像头组决赛的时候发现灯塔上有东西？？），然后测试时间的时候直角突然不转，然后因为遮光布？？（可能是，我觉得更大可能是背景布没有平，又没有加偏正片，反光了，自己弄平了，然后减速跑完），没有跑完过最快档（最快的，试车的时候掉轮字，郁闷），虽然因为灯塔直接浪费两次机会，还好最后一次成功发车（临时改手动，还好提前一天写了按键），一次跑完。总的感觉不错，乐师今年很辛苦，也很强大啊！！发现乐师光电加了加减速，根据黑线出现在视野的宽度，坡道特殊处理了？车体后面也咩有什么支撑杆，感觉机械设计的很简洁，易过坡道。我们还好提前一天新调了一个超慢速，改了直立参数，转弯参数....在冠军赛的时候超稳定的跑完~（Ps:跑完就后悔了，应该先跑个快的，说不定飞过去了，调乐师坡道倾角变化厉害会触发倾角停车，那时候改了一个拨码，倾角不停车，但是快了肯定车身会触地，然后弹起来，就看裁判判不判~~

我看乐师的小车过坡道也有点触地哦，不过交流最重要。）乐师，区赛再见，我们可是会追上来的、（哎，实验室的基本大二，除了我们）西科五队~

作者: zzy2099 时间: 2015-5-31 19:55

帅气、灰太郎发表于 2015-5-31 19:52
因为灯塔，光电决赛的时候差点没有发车成功，（后面摄像头组决赛的时候发现灯塔上有东西？？），然后测试时 ...

我们基本就那样了，希望能坚持这个速度到西部赛，
一直看好西科，，，，西部的贝壳~

作者: 帅气、灰太郎 时间: 2015-5-31 19:56

zzy2099 发表于 2015-5-31 19:43
多比较几种接受方案试试。
我们同样用的逐飞科技的接收管，距离还算稳定，不会出现几米外就能收到的情况 ...

张老，你们用的电平式的蛮？我们实验室都是用的脉冲式，只有从无到有一瞬间接受到。。求电平式接收管的型号，我们买了好多种，拿回来测试全是脉冲式。。。不知道哪种是电平式的，起跑线都忙活了好久。。

作者: zzy2099 时间: 2015-5-31 19:56

帅气、灰太郎发表于 2015-5-31 19:52
因为灯塔，光电决赛的时候差点没有发车成功，（后面摄像头组决赛的时候发现灯塔上有东西？？），然后测试时 ...

车身可以接触赛道的吧？

作者: zzy2099 时间: 2015-5-31 19:58

还有好多事没做发表于 2015-5-31 19:44
老师：其实我还是觉得试车两次比较合适。但是好像时间不够哈！

赛程原因，报道当天就试车，很难安排

作者: 帅气、灰太郎 时间: 2015-5-31 20:01

zzy2099 发表于 2015-5-31 19:56
车身可以接触赛道的吧？

光电组的不能啊，规则说明了的，在比赛过程中，光电组只能两个轮子起支撑作用，要不我们都不会调那么慢的过坡道了，由于没有过渡，只有慢速才不会车身接触赛道。。。

作者: zzy2099 时间: 2015-5-31 20:05

帅气、灰太郎发表于 2015-5-31 19:56
张老，你们用的电平式的蛮？我们实验室都是用的脉冲式，只有从无到有一瞬间接受到。。求电平式接收管的型 ...

关于灯塔，我理解的逻辑，仅供参考

1 等待检测到灯塔亮的信号，OK了，NEXT
2 检测到灯塔灭信号，发车吧。。NEXT
3 8后.....（正常你不会这么块跑完，避免误检）
4 再次检测到灯塔亮信号（持续100毫秒），减速做好停车准备
5 检测到灯塔灭信号，停车吧，妥妥的

我们用的发射管和接受管都是逐飞科技的套装，脉冲式的，距离50CM-200CM左右，可靠性高。
这接受管不错，但不确定和其它发射管配合使用效果如何。

作者: luckner 时间: 2015-5-31 20:10
贝壳最值得学习的应该是他们大团队的氛围和大环境吧
当然一个小团队如果氛围好，干挺贝壳的事儿又不是没有

作者: 帅气、灰太郎 时间: 2015-5-31 20:11

zzy2099 发表于 2015-5-31 20:05
关于灯塔，我理解的逻辑，仅供参考

1 等待检测到灯塔亮的信号，OK了，NEXT

恩恩，停车思想是一样的，为了怕不稳定，我们没有检测到灯塔信号的时候都还延时了50ms（算成距离10多厘米，如果速度2.3米）检测，我们实验室能在起跑线三米以外稳定检测到灯塔，不知道是接收管太灵敏还是什么原因，逐飞科技的接收管淘宝有卖吗？？可能想买回试试

作者: zzy2099 时间: 2015-5-31 20:17

帅气、灰太郎发表于 2015-5-31 20:01
光电组的不能啊，规则说明了的，在比赛过程中，光电组只能两个轮子起支撑作用，要不我们都不会调那么慢的 ...

我似乎记得去年哪里看到过，平衡组在运行过程中，车身偶尔接触地面似乎不算犯规。
-------------------可能记忆错乱。
对于将车模放平的组，车头（笑脸）接触坡道地面的可能性有点大。。

作者: 帅气、灰太郎 时间: 2015-5-31 20:19

zzy2099 发表于 2015-5-31 20:17
我似乎记得去年哪里看到过，平衡组在运行过程中，车身偶尔接触地面似乎不算犯规。
------------------- ...

好吧，我再详读规则，可以的话，说不定跑下来和乐师光电一样快哦~

作者: zzy2099 时间: 2015-5-31 20:20

帅气、灰太郎发表于 2015-5-31 20:11
恩恩，停车思想是一样的，为了怕不稳定，我们没有检测到灯塔信号的时候都还延时了50ms（算成距离10多厘米 ...

我们当时是定做的，淘宝估计还没上架，你可以自己百度咨询

作者: luckner 时间: 2015-5-31 20:21

zzy2099 发表于 2015-5-31 20:17
我似乎记得去年哪里看到过，平衡组在运行过程中，车身偶尔接触地面似乎不算犯规。
------------------- ...

12年曾经出现过，点地3次内是OK的 13年也有这项明确的表述

作者: luckner 时间: 2015-5-31 20:22

zzy2099 发表于 2015-5-31 20:17
我似乎记得去年哪里看到过，平衡组在运行过程中，车身偶尔接触地面似乎不算犯规。
------------------- ...

其实放平也没有什么特别大的优势，反而在一定程度上抑制了转向的灵活性。

作者: zzy2099 时间: 2015-5-31 20:24

帅气、灰太郎发表于 2015-5-31 20:19
好吧，我再详读规则，可以的话，说不定跑下来和乐师光电一样快哦~

乐师光电已经很慢了。。。不能学坏。
加油，看好你们的国赛

作者: zzy2099 时间: 2015-5-31 20:26

luckner 发表于 2015-5-31 20:21
12年曾经出现过，点地3次内是OK的 13年也有这项明确的表述

给力，不过我找不到具体的文件~~~可能是补充说明？

作者: luckner 时间: 2015-5-31 20:28

zzy2099 发表于 2015-5-31 20:26
给力，不过我找不到具体的文件~~~可能是补充说明？

12年是补充说明里出现的13年应该在比赛规则上曾经出现过的14年大家的平衡车都做的不错了，似乎关于这条规则的讨论也就基本上消失了

作者: 帅气、灰太郎 时间: 2015-5-31 20:31

帅气、灰太郎发表于 2015-5-31 20:19
好吧，我再详读规则，可以的话，说不定跑下来和乐师光电一样快哦~

老张要注意哦，我详读了规则，只允许动力轮着地哦。严格说，乐师坡道有犯规哦~区赛的时候就要注意了~但是我们实验室的坡道有圆滑处理，所以可以较高速通过，不会出现两轮离地的情况（如果离地了，小车回到赛道的时候会晃动厉害，所以就没有敢跑快~）

作者: 帅气、灰太郎 时间: 2015-5-31 20:34

luckner 发表于 2015-5-31 20:28
12年是补充说明里出现的13年应该在比赛规则上曾经出现过的14年大家的平衡车都做的不错了，似乎关于这条规 ...

我又详读了规则，说的只能动力轮着地咯哟~但是如果坡道标准（有圆滑），也能较快的跑过坡道，上坡两轮车的pid自己就降了速.不像四轮车那么硬

作者: luckner 时间: 2015-5-31 20:37

帅气、灰太郎发表于 2015-5-31 20:34
我又详读了规则，说的只能动力轮着地咯哟~但是如果坡道标准（有圆滑），也能较快的跑过坡道，上坡两轮车 ...

我阐述的是前几年的
并没有涉及到今年
平衡车爬坡的时候也不太需要什么特殊处理吧

作者: zzy2099 时间: 2015-5-31 20:41

帅气、灰太郎发表于 2015-5-31 20:31
老张要注意哦，我详读了规则，只允许动力轮着地哦。严格说，乐师坡道有犯规哦~区赛的时候就要注意了~但是 ...

嗯，谢谢提醒，看来一直理解错了。
同时一并致谢~
成电的老师也善意提醒我们，分赛区赛道下面会有一层KT板，这样调车才更合理。

作者: 帅气、灰太郎 时间: 2015-5-31 20:47

luckner 发表于 2015-5-31 20:37
我阐述的是前几年的
并没有涉及到今年
平衡车爬坡的时候也不太需要什么特殊处理吧

恩恩，对于标准的坡道是不用特殊处理，我们实验室的就没有处理，但是乐师比赛的坡道，（上面铁架子，没有圆滑，速度快了，直接两轮起飞，着地时，车身必然接触赛道，也是是我们没有加优化的PID算法原因，受到大的干扰时，动态性能较差），但电科也跪上面了，问了下电科发车的，问他坡道能过？他说的不得行，估计是没有慢速档。。。

作者: zzy2099 时间: 2015-5-31 20:50

帅气、灰太郎发表于 2015-5-31 20:47
恩恩，对于标准的坡道是不用特殊处理，我们实验室的就没有处理，但是乐师比赛的坡道，（上面铁架子，没有 ...

坡道确实没做好，不过提前10天公布了设计方案，
决赛接受了大家建议，取消了坡道。
后来西南交大的蒋老师给了很好的建议，看来我们又要花钱重新做一个，苦逼。

作者: luckner 时间: 2015-5-31 20:58

帅气、灰太郎发表于 2015-5-31 20:47
恩恩，对于标准的坡道是不用特殊处理，我们实验室的就没有处理，但是乐师比赛的坡道，（上面铁架子，没有 ...

要做好不是标准坡道的准备去年和前年都有这种情况的发生
真到赛场上遇到这种情况就不跑了？

作者: 帅气、灰太郎 时间: 2015-5-31 20:59

zzy2099 发表于 2015-5-31 20:50
坡道确实没做好，不过提前10天公布了设计方案，
决赛接受了大家建议，取消了坡道。
后来西南交大的蒋老 ...

哈哈，交流赛大家发现了自己很多的不足。我们的坡道是纯手工打造~用的KT板粘贴的（有点容易被车撞坏），上面来一层PVC~准备买点木头回来做一个好的~

作者: 帅气、灰太郎 时间: 2015-5-31 21:01

luckner 发表于 2015-5-31 20:58
要做好不是标准坡道的准备去年和前年都有这种情况的发生
真到赛场上遇到这种情况就不跑了？

对的，所以还有很多不足，准备在着手解决小车受到干扰，动态性能能够更稳定的问题，这样坡道出了点问题，也不怕了~（主要准备不充分，优化PID原来打算加的，结果...哎，回来这就加上~）

作者: zzy2099 时间: 2015-5-31 21:02

luckner 发表于 2015-5-31 20:58
要做好不是标准坡道的准备去年和前年都有这种情况的发生
真到赛场上遇到这种情况就不跑了？

是的，以往的分区赛和国赛，都有过不是标准坡道的情况，，，所以，多一点准备也好

作者: luckner 时间: 2015-5-31 21:18
本帖最后由 luckner 于 2015-5-31 21:31 编辑

zzy2099 发表于 2015-5-31 21:02
是的，以往的分区赛和国赛，都有过不是标准坡道的情况，，，所以，多一点准备也好

恩，是的。

作者: 南宇 时间: 2015-5-31 21:27
6 6 6 6 6

作者: 麦籽小立 时间: 2015-5-31 21:32
乐师好老师

作者: 囧zZZ 时间: 2015-5-31 22:07

:lol:lol:lol:lol:lol

作者: 木木夕儿 时间: 2015-5-31 22:34

zzy2099 发表于 2015-5-31 20:05
关于灯塔，我理解的逻辑，仅供参考

1 等待检测到灯塔亮的信号，OK了，NEXT

http://www.znczz.com/thread-234009-1-1.html

张老师检查一下灯塔的两侧是否是同一个信号源？如果不是同一个信号源的话，确实有可能会出现收到的脉冲数量缺失的问题。

作者: 也许，太在意 时间: 2015-5-31 22:37
必须赞一个

作者: fsker_101 时间: 2015-5-31 22:39
说实话陪车子的时间比陪女票的时间多多了，算是情人了吧

作者: 蓝天和白云 时间: 2015-5-31 22:46
顶一个

作者: 1chuxian1 时间: 2015-6-1 08:06
一个人专注一件事情不难，难的是专注这件事情10年，期间经历了多少困难，挫折，却依然坚持，难怪乐师有这样的好成绩，这一切都是必然的，张老师辛苦了，乐师加油。
PS:看到院长爬上楼梯，去挂窗帘这幅图像，我感动了，和我们的院长到我们实验室亲口说我们不行的行为相比，根本就没有可比性，好院长，赞一个

作者: 葱葱哥 时间: 2015-6-1 10:00

帅气、灰太郎发表于 2015-5-31 19:35
起跑线的盒子很好看，还没有使用，看说明说的功率可调？我们实验室用的蓝宙的起跑线，我们用138s-6红外接收 ...

确实在实验室蓝宙灯塔检测能很快停车，现场延迟一会才停车顺带滑出了5CM，丢失1S无缘决赛！

作者: 葱葱哥 时间: 2015-6-1 10:03

帅气、灰太郎发表于 2015-5-31 19:56
张老，你们用的电平式的蛮？我们实验室都是用的脉冲式，只有从无到有一瞬间接受到。。求电平式接收管的型 ...

这个接收管都是电平的，不过进行硬件处理！可以和转换为电平

作者: 乐师--澄泓 时间: 2015-6-1 10:09

帅气、灰太郎发表于 2015-5-31 19:52
因为灯塔，光电决赛的时候差点没有发车成功，（后面摄像头组决赛的时候发现灯塔上有东西？？），然后测试时 ...

强强强

作者: 求知的小木虫 时间: 2015-6-1 10:57
后面写得好。

作者: 风中的一匹狼 时间: 2015-6-1 12:27
感觉是这样的

作者: zq930218 时间: 2015-6-1 12:52
张老师，可以告诉下决赛赛道的长度吗?谢谢

作者: westzhao 时间: 2015-6-1 13:13
她不该是你获取名利的工具，而应是大学四年经常和你在实验室幽会的情人，人生路上陪你一起欣赏风景的知己.
她任劳任怨，一遍遍冲过起跑线。她对你情真意切，一旦你真的爱她，她必定会给你丰厚的回报。赞~

作者: 星辰的浮云 时间: 2015-6-1 13:32

:lol:lol

作者: 李艳 时间: 2015-6-1 14:11
张老师辛苦了

作者: 残喘千年 时间: 2015-6-1 16:25
革命尚未成功，我们还需努力~

作者: 残喘千年 时间: 2015-6-1 16:30

zq930218 发表于 2015-6-1 12:52
张老师，可以告诉下决赛赛道的长度吗?谢谢

不加坡道65米左右，张老师在另外一个贴有说

作者: 黑色枫夜 时间: 2015-6-1 16:54
顶一个，说得好

作者: rooney861112 时间: 2015-6-1 16:58
受教，受教

作者: 傲凌 时间: 2015-6-1 17:10
手机就是不好用，评分都评错了，给老师顶一个！很喜欢你最后一段话

作者: fbhsy 时间: 2015-6-2 09:13

木木夕儿发表于 2015-5-31 22:34
http://www.znczz.com/thread-234009-1-1.html

张老师检查一下灯塔的两侧是否是同一个信号源？如果不 ...

同一信号源哦，两边的灯同频同相的，同步输出

作者: 海豚 时间: 2015-6-2 11:36
好老师。。。

作者: Harry_Potter 时间: 2015-6-2 11:39
有电磁车的视频吗？观摩一下

作者: 阿尔伯特之太阳 时间: 2015-6-2 11:48
好文采！！！

作者: 私奔 时间: 2015-6-2 12:33
顶起

:lol:lol

作者: 落木秋 时间: 2015-6-2 19:37
顶一下

作者: 沙漏、、、 时间: 2015-6-2 20:17
调车的苦日子如同品茗，先苦、后甜、、、

作者: wr009 时间: 2015-6-2 21:31
老师你真好

作者: luhan2014 时间: 2015-6-2 21:58
真的很好写的

作者: 1311072025 时间: 2015-6-2 22:11

:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol

作者: bydes 时间: 2015-6-3 01:47
张老师好文笔，必须点赞！乐师乐师都辛苦了！

作者: zzy2099 时间: 2015-6-3 10:27
一并谢过！
我也一直在努力达到一种心境——闻过则喜，不过对于不爽的地方还是忍不住吐槽下。
祝福各位车友的理想和爱车一起飞扬~

作者: 15632613458 时间: 2015-6-3 12:31
她不该是你获取名利的工具，而应是大学四年经常和你在实验室幽会的情人，人生路上陪你一起欣赏风景的知己。

赞

作者: 1205032010 时间: 2015-6-3 12:59
我以迅雷不及掩耳之势认认真真的看完了

作者: youplayboy001 时间: 2015-6-3 13:41

zzy2099 发表于 2015-5-31 20:05
关于灯塔，我理解的逻辑，仅供参考

1 等待检测到灯塔亮的信号，OK了，NEXT

能给个讯飞连接吗？ｔｈａｎｋ　ｙｏｕ

作者: 羅先森 时间: 2015-6-3 15:23

决赛的赛道图能否发一份 274240284@qq.com

作者: tkyouling 时间: 2015-6-4 00:38
她不该是你获取名利的工具，而应是大学四年经常和你在实验室幽会的情人，人生路上陪你一起欣赏风景的知己。顶顶顶

作者: zzy2099 时间: 2015-6-4 10:09

youplayboy001 发表于 2015-6-3 13:41
能给个讯飞连接吗？ｔｈａｎｋ　ｙｏｕ

自己百度吧，另外，名字你似乎搞错了哦~

作者: zzy2099 时间: 2015-6-4 10:10

羅先森发表于 2015-6-3 15:23
决赛的赛道图能否发一份

没有专门拍摄，具体请观察视频，蓝宙论坛有。

作者: fcc 时间: 2015-6-4 10:56
赞一个！！！

作者: □□□ 时间: 2015-6-4 11:16
都比赛了。。。

作者: Insane 时间: 2015-6-7 00:21
好文笔啊

作者: 小熊仔 时间: 2015-6-7 21:46

作者: 静待烟花美 时间: 2015-6-26 08:16
赞赞赞

作者: Fake 时间: 2015-6-30 13:17

:):):):):)

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