最近闲来无事将UCOS-III跑在STM32F407上试试，从Micrium官网上下载了最新的移植工程。
发现官网上的UCOS-III也是不带FPU的，看来只能自己动手了。
移植UCOS-III不多说，其实就是把官网提供的移植搬到我们自己的工程上，接着研究FPU。
首先根据Cortex-M4的描述，FPU有32个32位的单精度寄存器S0-S31，也可以组成16个64位的双精度寄存器D0-D15。
当使能FPU的时候，中断入栈如下，其中：
第一个不知道是啥，没有名字，第二个是FPU的状态控制寄存器，后面是S15到S0，接下来才是和M3一样的入栈。如果没有使能FPU，那么入栈也和M3一样。这也就是为什么当没有使用FPU的时候，M3移植的UCOS直接拿过来就能用的原因。
根据这些说明，移植的地方主要就是要在入栈出栈的时候考虑到FPU就可以了。
因此需要改的地方也就两处，一个是OSTaskStkInit函数，另一个是PendSVHandler，具体的代码我就不贴了，大家可以下载我的工程，只要思路清晰了代码都是浮云。
果然经过修改后，代码能成功运行，另外为了验证，我在例子工程中特意加入了TestA和TestB两个任务，TestA主要是用FPU来运算，TestB主要的任务时捣乱，把TestA正在运行的FPU弄乱。经过编译调试，TestA的确是使用FPU运算的，TestB也的确是搅乱了FPU，但是TestA却能得到正确的值，说明移植的Context保存和还原还是正常的。
下载及原文： http://www.eamonning.com/blog/view/418
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